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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252747B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510753740.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法是由劉趕超;袁媛;李正曦;劉康設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法在說明書摘要公布了：本申請屬于無人機視覺定位技術領域。本申請提供一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法。本公開實施例結合特征點提取網絡和特征匹配網絡，在復雜場景下仍能實現魯棒的特征點提取與匹配；通過位置范圍的動態預測，減少匹配的計算復雜度，提高效率；遙感圖像與無人機圖像的融合定位，能夠適應無GNSS環境下的場景；從數據采集到定位結果輸出，方法自動化程度高。

本發明授權一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于空天跨域協同的無人機視覺定位方法，其特征在于，該方法包括： 獲取當前視角的無人機圖像； 利用特征點提取網絡對無人機圖像進行特征提取，得到細粒度特征圖和粗粒度特征圖，并對細粒度特征圖和粗粒度特征圖進行特征重建，得到融合特征； 利用特征點提取網絡對融合特征圖進行特征點提取和描述符生成，以得到目標特征點和其對應的目標描述符； 根據無人機的歷史位置信息，獲取若干個遙感圖像，利用特征點提取網絡對每個遙感圖像進行特征提取，以得到若干組遙感特征點和其對應的遙感描述符； 基于所有遙感特征點和其對應的遙感描述符，利用特征匹配網絡對目標特征點和目標描述符進行遍歷匹配，選擇特征點匹配最多的遙感圖像為最優遙感圖像；具體包括：利用MLP網絡對目標特征點進行位置編碼后，與目標描述符進行特征編碼，以得到目標編碼圖；針對一對遙感特征點和其對應的描述符，利用MLP網絡對遙感特征點進行位置編碼后，與遙感描述符進行特征編碼，以得到遙感編碼圖；將目標編碼圖和所有遙感編碼圖分別輸入至圖神經注意力網絡中更新得到增強后的目標編碼圖和增強后的遙感編碼圖；根據增強后的目標編碼圖和增強后的遙感編碼圖構建擴展置信度矩陣，并通過Sinkhorn算法迭代求解最終的匹配矩陣；根據最終的匹配矩陣，選擇特征點匹配最多的遙感圖像為最優遙感圖像； 對最優遙感圖像的中心點進行坐標變換，將其映射到實際的地理坐標系中，得到無人機當前位置的視覺定位結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。