買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉四川省公路規劃勘察設計研究院有限公司;四川樂西高速公路有限責任公司;四川高速公路建設開發集團有限公司;四川川西投資管理有限責任公司;四川省交通運輸廳信息中心;西南交通大學申請的專利一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276488B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510766535.8，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法及系統是由蘭富安;許長楓;李寧;喬科;鄒海云;黃兵;慈彬;付鴻杰;江勇順;劉勇;何杰;徐熙;董勝勇;文燕;朱勁;張界;汪軍;李本偉;白皓;李濤;向寶山;張國強;張濤;周俊哲;陳程;鄺靖;曾艷;楊潔;廖澤明;宋路兵;許世聰;張果;李艷;沈國焱;徐芳雅;許元設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法及系統，涉及墻面檢測相關技術領域，所述巡檢無人機通過負壓吸附到墻面上并在墻面上進行爬行，在巡檢無人機朝向墻面的表面上設置有四個相同的距離傳感器和一個攝像頭，四個距離傳感器分別設置在攝像頭的四周，且任意兩個距離傳感器在表面上形成的連線均通過攝像頭的中心點，形成相對設置，基于相對設置的距離傳感器對墻面的傾斜狀態進行檢測，根據檢測結果控制巡檢無人機進行位姿調整，不僅可以適用于與水平面平行的墻面，還可以適用于與水平面傾斜的墻面，保證無人機在巡檢過程中碰撞墻面的時候始終保持與墻面平行的飛行方式。

本發明授權一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于墻面傾斜狀態的巡檢無人機控制方法，其特征在于，所述巡檢無人機通過負壓吸附到墻面上并在墻面上進行爬行，在巡檢無人機朝向墻面的表面上設置有四個相同的距離傳感器和一個攝像頭，四個距離傳感器分別設置在攝像頭的四周，形成相對設置，且相對設置的兩個距離傳感器在表面上形成的連線通過攝像頭的中心點，使兩條連線相互垂直，方法包括以下步驟： S1、對巡檢無人機上搭載的水平儀的測量值進行監測，當測量值為0時，將巡檢無人機朝向墻面的表面作為基準水平面； S2、獲得四個距離傳感器的距離值，根據相對設置的距離傳感器之間的距離值在墻面上形成兩條待測線，計算待測線與基準水平面之間的線面夾角； S3、根據待測線與基準水平面之間的線面夾角對墻面進行平面傾斜計算，得到墻面相對于基準水平面的傾斜狀態，包括傾斜角度和傾斜方向； 所述步驟S3中包括以下步驟： S31、獲得兩條待測線分別與基準水平面之間的線面夾角； S32、根據線面夾角確定兩條待測線所在墻面的斜面法向量； S33、計算斜面法向量與基準水平面之間的夾角，將夾角作為墻面相對于基準水平面的傾斜角度； S34、計算斜面法向量在基準水平面上的水平分量，根據水平分量的反方向計算得到墻面相對于基準水平面的傾斜方向； S4、根據傾斜狀態對測量值進行更新，通過水平儀向巡檢無人機發送控制指令，控制巡檢無人機調整基準水平面，并以垂直于墻面的方向朝墻面靠近； S5、當巡檢無人機在墻面上進行爬行時，通過攝像頭實時采集墻面的圖片并記錄相應的無人機經緯度坐標，根據無人機經緯度坐標與墻面上樁號的樁號經緯度對圖片打上樁號標簽，以樁號標簽將圖片切割為樁號分段圖片，對樁號分段圖片進行病害識別、存儲并顯示。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川省公路規劃勘察設計研究院有限公司;四川樂西高速公路有限責任公司;四川高速公路建設開發集團有限公司;四川川西投資管理有限責任公司;四川省交通運輸廳信息中心;西南交通大學，其通訊地址為：610000 四川省成都市高新區天府一街535號1棟3層2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。