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龍圖騰網獲悉杭州宇樹科技股份有限公司申請的專利一種激光雷達的標定方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120334886B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510823539.5，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種激光雷達的標定方法和系統是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2025-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達的標定方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達的標定方法和系統，屬于激光雷達標定技術領域。現有雷達標定方案，對標定場景的環境要求嚴苛，耗時長且精度低。本發明的一種激光雷達的標定方法，通過構建三維坐標變換模型、擬合誤差計算模型和參數標定模型，對測量原始數據進行空間坐標轉換，得到激光雷達坐標系下的若干個三維點坐標點；并基于距離值，確定若干個三維坐標點與標定擬合平面的整體誤差值；進而對激光雷達的一個或多個參數進行調整，得到準確的參數標定信息，因此無需特定場景，即可實現參數標定，標定過程簡單，省時省力且精度高，從而可以有效避免遺漏點云特征，并且能夠適用于動態場景的標定，進而有效解決了低成本傳感器的標定問題。

本發明授權一種激光雷達的標定方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達的標定方法，其特征在于： 包括以下步驟： 步驟一，通過預先構建的數據采集模型，獲取某激光雷達的測量原始數據； 步驟二，利用預先構建的三維坐標變換模型，基于測量點和空間坐標體系的對應關系，對測量原始數據進行空間坐標轉換，得到激光雷達坐標系下的若干個三維點坐標點；其方法如下： 基于測量原始數據，獲取一個或多個測量空間點； 根據測量點和空間坐標體系的對應關系，構建多維坐標體系； 基于多維坐標體系，將測量空間點繞Z軸轉動第一角度，得到轉動后的第一坐標點； 將第一坐標點，再繞X軸轉動第二角度，得到第二坐標點； 將第二坐標點，再繞Y軸轉動第三角度，得到第三坐標點； 對于第三坐標點，再增加第一平移量，得到第四坐標點； 然后第四坐標點再繞Z軸旋轉角度，并增加第二平移量，得到第五坐標點； 將第五坐標點作為激光測量值的三維空間坐標點； 將若干個三維空間坐標點匯總，得到激光雷達坐標系下的若干個三維點坐標點； 根據測量點和空間坐標體系的對應關系，構建多維坐標體系的方法如下： 獲取某激光雷達的結構數據，其包括激光雷達下板信息、激光雷達上板信息、高速轉子信息、激光發射管信息、轉速信息和自由度信息； 轉速信息包括激光雷達上板相對于激光雷達下板的低速旋轉信息和高速轉子相對于激光雷達上板的高速旋轉信息，自由度信息為2個主動自由度； 根據結構數據，確定位姿變換信息，其包括從激光雷達下板到激光雷達上板的位姿變換信息、從激光雷達上板到高速轉子的位姿變換信息以及從高速轉子到激光發射管的位姿變換信息； 基于位姿變換信息，設置激光雷達各部分的坐標系，其包括激光雷達下板坐標系{L}、激光雷達上板坐標系{U}、高速轉子坐標系{A}和激光發射管坐標系{B}； 步驟三，采用預先構建的擬合誤差計算模型，計算三維坐標點與標定擬合平面的距離值，并基于距離值，確定若干個三維坐標點與標定擬合平面的整體誤差值； 步驟四，使用預先構建的參數標定模型，根據整體誤差值，對激光雷達的一個或多個參數進行調整，得到參數標定信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州宇樹科技股份有限公司，其通訊地址為：310053 浙江省杭州市濱江區西興街道東流路88號1幢306室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。