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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120386332B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510854906.8，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法是由馮浩杰;張培志;馬依寧;熊璐;張心睿;田夢杰;黃軍鵬;王修榕;胡星輝;陳思涵設計研發完成，并于2025-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法，包括：基于被測車全局路徑生成交通參與者全局路徑；基于被測車和交通參與者的全局路徑構建被測車與交通參與者的交互區域，在每一交互區域，為交通參與者分配測試任務及優先級；基于已知測試任務和優先級為每一交通參與者構建SL圖和ST圖，基于SL圖和ST圖生成該交通參與者的最優局部軌跡；獲取每一交通參與者執行最優局部軌跡后，所有測試任務執行情況以及與被測車的碰撞情況判定是否結束測試。與現有技術相比，本發明通過為每一個交通參與者基于多交通參與者間的避撞與被測車的主動測試任務進行局部路徑分配，在保證交通參與者行駛安全的前提下實現封閉場地連續沖突場景加速測試。

本發明授權一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法在權利要求書中公布了：1.一種多交通參與者封閉場地連續沖突場景的加速測試方法，其特征在于，所述的方法包括： 獲取被測車全局路徑，并基于所述的被測車全局路徑構建連續沖突場景，基于所述的連續沖突場景利用優化A*算法生成交通參與者全局路徑； 基于所述的被測車全局路徑和交通參與者全局路徑構建被測車與交通參與者的交互區域，并構建基于競拍算法的優化模型，對于每一所述的交互區域，利用所述的優化模型為交通參與者分配測試任務及交通參與者的優先級； 對于每一交通參與者，執行以下步驟以獲取最優局部軌跡： 獲取目標交通參與者執行所有分配的測試任務過程中被測車與優先級低于目標交通參與者的交通參與者的車輛狀態，并基于優先級低于目標交通參與者的交通參與者的車輛狀態進行障礙物投影，基于所述的被測車的車輛狀態進行任務投影，構建目標交通參與者的SL圖和ST圖； 獲取測試場景中的道路信息，基于所述的道路信息構建目標交通參與者的運動學模型及其約束，基于所述的運動學模型及其約束獲取目標交通參與者的實時狀態；所述的道路信息包括道路曲率； 構建局部軌跡分配多目標優化函數，基于所述的實時狀態在所述的SL圖和ST圖進行目標交通參與者軌跡點采樣，并將軌跡點組合生成軌跡簇，所述的軌跡簇中包括多個軌跡，計算每一軌跡的局部軌跡分配多目標優化函數，選取最優值對應的軌跡作為最優局部軌跡； 獲取每一交通參與者執行最優局部軌跡后，所有的測試任務執行情況以及被測車與交通參與者的碰撞情況，若所有的測試任務均被執行或被測車與交通參與者發生碰撞則結束測試；反之，基于所述的最優局部軌跡更新交互區域，并重新進行測試任務分配。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。