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龍圖騰網獲悉湖南理工職業技術學院申請的專利復雜場景環衛機器人避障方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120386360B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510873636.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權復雜場景環衛機器人避障方法、裝置、設備及介質是由謝宇明;何瑛;趙奇;向云南;劉家銳;程天驕設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本復雜場景環衛機器人避障方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種復雜場景環衛機器人避障方法、裝置、設備及介質。方法包括：對環境數據分離噪聲數據，得到多源初步信號；提取各動態障礙物的空間坐標和速度矢量，確定動態障礙物位置和目標運動趨勢，和靜態障礙物位置，并確定環衛機器人的避障序列；提取避障的關鍵觸發點及其特征向量；判斷環衛機器人是否存在死鎖潛在區域；若存在死鎖潛在區域，調整路徑權重，得到優化后的規劃路徑；從優化后的規劃路徑中提取調整參數，確定相對位移趨勢；對各障礙物進行優先級排序，確定目標避障路徑，并控制環衛機器人運動。如此，通過對環境數據分離噪聲數據，并制定動、靜態障礙物協同避障策略，可以提高在復雜場景下避障的準確度。

本發明授權復雜場景環衛機器人避障方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種復雜場景環衛機器人避障方法，其特征在于，所述方法包括： 對環衛機器人預設范圍內的環境數據分離噪聲數據，得到多源初步信號，其中，所述環境數據至少包括所述預設范圍內的動態障礙物的速度、距離，和靜態障礙物的距離； 在所述多源初步信號中提取各所述動態障礙物的空間坐標和速度矢量，基于空間映射算法，確定各所述動態障礙物的位置和目標運動趨勢，以及各所述靜態障礙物的位置； 根據各所述動態障礙物的位置和目標運動趨勢、以及各所述靜態障礙物的位置，確定所述環衛機器人的避障序列； 從所述避障序列中提取所述環衛機器人避障的關鍵觸發點，以及所述關鍵觸發點的特征向量； 基于A星算法，根據所述關鍵觸發點的特征向量和所述環衛機器人的預設作業時長，判斷所述環衛機器人是否存在死鎖潛在區域； 響應于所述環衛機器人存在死鎖潛在區域，根據所述死鎖潛在區域調整路徑權重，得到優化后的規劃路徑，其中，所述路徑權重至少包括動態障礙物權重和死鎖風險權重； 從所述優化后的規劃路徑中提取調整參數，確定各所述動態障礙物與各所述靜態障礙物的相對位移趨勢，其中，所述調整參數至少包括環衛機器人速度和環衛機器人角速度； 根據所述相對位移趨勢，對各障礙物進行優先級排序，確定目標避障路徑； 基于所述目標避障路徑控制所述環衛機器人運動； 其中，所述從所述避障序列中提取所述環衛機器人避障的關鍵觸發點，包括： 從所述避障序列中提取環衛機器人的避障觸發點； 根據預設的輕量化卷積網絡提取各所述避障觸發點的事件特征，得到初始特征集； 采用稀疏矩陣對所述初始特征集進行壓縮處理，并在嵌入環境中資源限制超出預設閾值時，通過壓縮技術調整稀疏矩陣結構，得到優化特征集； 將所述優化特征集與各所述避障觸發點進行對應，得到特征向量的分布序列； 根據所述分布序列確定所述環衛機器人避障的關鍵觸發點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南理工職業技術學院，其通訊地址為：411100 湖南省湘潭市河東大道10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。