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龍圖騰網(wǎng)獲悉四川歐航科技有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專利一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120389791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510892253.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04B7/185；該發(fā)明授權(quán)一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法是由孔維星;袁照;張波;帥敏;馬俊;趙加元設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-30向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法，涉及直升機(jī)通信方法技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明的方法包括如下步驟：通過旋翼主軸傳感器實(shí)時(shí)采集角速度數(shù)據(jù)，構(gòu)建轉(zhuǎn)速狀態(tài)方程，為相位預(yù)測提供精確輸入；基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器預(yù)測旋翼相位；設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)時(shí)隙分配函數(shù)，使通信時(shí)隙長度隨旋翼轉(zhuǎn)速變化自動(dòng)調(diào)整；通過前饋補(bǔ)償項(xiàng)抵消旋翼振動(dòng)引起的非線性相位誤差；采用雙重PID控制器實(shí)現(xiàn)通信協(xié)議與機(jī)械系統(tǒng)的閉環(huán)時(shí)間校準(zhǔn)。本發(fā)明的方法通過建立旋翼轉(zhuǎn)速?相位?通信時(shí)隙的三維映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)與通信協(xié)議的實(shí)時(shí)閉環(huán)同步，從而解決轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)變化時(shí)的非線性誤差累積問題。

本發(fā)明授權(quán)一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種直升機(jī)衛(wèi)星通信的旋翼遮擋補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1：通過旋翼主軸傳感器實(shí)時(shí)采集角速度數(shù)據(jù)，構(gòu)建轉(zhuǎn)速狀態(tài)方程，為相位預(yù)測提供精確輸入； 步驟S2：基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器預(yù)測旋翼相位； 步驟S3：設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)時(shí)隙分配函數(shù)，使通信時(shí)隙長度隨旋翼轉(zhuǎn)速變化自動(dòng)調(diào)整； 步驟S4：通過前饋補(bǔ)償項(xiàng)抵消旋翼振動(dòng)引起的非線性相位誤差； 步驟S5：采用雙重PID控制器實(shí)現(xiàn)通信協(xié)議與機(jī)械系統(tǒng)的閉環(huán)時(shí)間校準(zhǔn)； 在所述步驟S3中，動(dòng)態(tài)時(shí)隙分配函數(shù)為： 式中，為通信時(shí)隙長度，為旋翼基頻，，為旋翼角速度，為調(diào)節(jié)因子，其取值范圍為0.2至0.5，為轉(zhuǎn)速變化量，,為當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)速，為額定轉(zhuǎn)速，為轉(zhuǎn)速變化閾值； 所述步驟S4具體包括： 步驟S4-1：構(gòu)建前饋補(bǔ)償項(xiàng)： 式中，為相位補(bǔ)償量，為諧波階數(shù)，為速度-相位耦合系數(shù)，由實(shí)驗(yàn)標(biāo)定，為通信載波頻率，為泰勒級(jí)數(shù)展開的階數(shù)索引，其取值范圍為1至M，為時(shí)間變量； 步驟S4-2：通過前饋補(bǔ)償項(xiàng)抵消旋翼振動(dòng)引起的非線性相位誤差： 式中，為補(bǔ)償后的相位，為擴(kuò)展卡爾曼濾波器預(yù)測的相位； 在所述步驟S5中，雙重PID控制器方程為： 式中，為控制輸出，即驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)整量，、和分別為PID增益參數(shù)，為相位誤差，且，為實(shí)測相位； 根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)整通信發(fā)射機(jī)時(shí)鐘源，實(shí)現(xiàn)時(shí)間對(duì)齊。

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