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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州穗柯智能科技有限公司申請(qǐng)的專利聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120397797B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510912625.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65H19/30；該發(fā)明授權(quán)聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法是由王飛;王佳瑋;趙華勝;朱寶華;施文杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法，涉及聚酯膜卷生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1，利用桁架機(jī)器人接收來自生產(chǎn)管理系統(tǒng)的下料指令，并在淋膜機(jī)完成一卷聚酯PET膜卷生產(chǎn)后，由桁架機(jī)器人將該膜卷從收卷工位取出，并放置于設(shè)有定位限位結(jié)構(gòu)的專用托盤上;S2，在桁架機(jī)器人完成下料動(dòng)作的同時(shí)，由下料控制系統(tǒng)生成下料完成信號(hào)，該信號(hào)通過中間通信接口發(fā)送至AGV調(diào)度系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了桁架機(jī)器人與AGV系統(tǒng)之間的高可靠同步控制，確保任務(wù)閉環(huán)執(zhí)行；具備異常檢測(cè)與任務(wù)回滾機(jī)制，提升系統(tǒng)容錯(cuò)與連續(xù)作業(yè)能力；引入動(dòng)態(tài)調(diào)度與預(yù)測(cè)算法，優(yōu)化AGV資源分配與路徑規(guī)劃，全面提升生產(chǎn)效率與系統(tǒng)穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法在權(quán)利要求書中公布了：1.聚酯PET膜卷自動(dòng)下料轉(zhuǎn)序方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，利用桁架機(jī)器人接收來自生產(chǎn)管理系統(tǒng)的下料指令，并在淋膜機(jī)完成一卷聚酯PET膜卷生產(chǎn)后，由桁架機(jī)器人將該膜卷從收卷工位取出，并放置于設(shè)有定位限位結(jié)構(gòu)的專用托盤上； S2，在桁架機(jī)器人完成下料動(dòng)作的同時(shí)，由下料控制系統(tǒng)生成下料完成信號(hào)，該信號(hào)通過中間通信接口發(fā)送至AGV調(diào)度系統(tǒng)； S3，AGV調(diào)度系統(tǒng)在接收到下料完成信號(hào)后，調(diào)用預(yù)設(shè)路徑規(guī)則和轉(zhuǎn)序優(yōu)先級(jí)策略，從AGV任務(wù)池中選取對(duì)應(yīng)空閑AGV叉車，分配執(zhí)行當(dāng)前轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)； S4，AGV叉車按照指定路徑導(dǎo)航系統(tǒng)行駛至下料工位，自動(dòng)識(shí)別托盤條碼并確認(rèn)載荷信息后，將托盤連同膜卷裝載至車體上； S5，AGV叉車根據(jù)MES系統(tǒng)中的任務(wù)指令，將膜卷托盤精確轉(zhuǎn)運(yùn)至指定的熟化爐入口或臨時(shí)緩存區(qū)域，任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)實(shí)時(shí)上傳至倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)； S6，在AGV完成轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)后，桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)復(fù)位并進(jìn)入待命狀態(tài)，待接收到下一卷膜卷下料指令后，重復(fù)S1至S5，確保在閉環(huán)邏輯控制下運(yùn)行，避免調(diào)度沖突； 控制系統(tǒng)中設(shè)有一套多系統(tǒng)同步控制邏輯模塊，其核心為時(shí)間戳同步算法，每一個(gè)下料事件會(huì)在桁架機(jī)器人完成最后一個(gè)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)后記錄精確時(shí)間戳，記錄AGV調(diào)度系統(tǒng)在接收信號(hào)后的響應(yīng)時(shí)間，若響應(yīng)時(shí)間減去機(jī)器人完成最后一個(gè)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)時(shí)間，控制系統(tǒng)將觸發(fā)同步異常處理機(jī)制，自動(dòng)啟動(dòng)備用AGV或重發(fā)指令，避免任務(wù)堆積； 為保證系統(tǒng)調(diào)度穩(wěn)定性與響應(yīng)時(shí)間精度，在控制系統(tǒng)中加入基于PID+預(yù)測(cè)算法的調(diào)度響應(yīng)修正機(jī)制，具體步驟如下： 設(shè)定任務(wù)信號(hào)延遲目標(biāo)值算法的調(diào)度響應(yīng)修正機(jī)制，具體步驟如下： 設(shè)定任務(wù)信號(hào)延遲目標(biāo)值，式中，是誤差項(xiàng)； 設(shè)置比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù),計(jì)算調(diào)整參數(shù)，計(jì)算表達(dá)式如下： ，式中，是比例系數(shù)，用于決定誤差項(xiàng)在控制輸出中所占的直接比例關(guān)系，是積分系數(shù)，用于積累誤差隨時(shí)間累加的趨勢(shì)，消除靜態(tài)誤差，是微分系數(shù)，對(duì)誤差的變化速度敏感，用于提前預(yù)測(cè)趨勢(shì)，是PID控制器在時(shí)刻給出的調(diào)節(jié)信號(hào)，是虛時(shí)間變量，表示從起始時(shí)間0到時(shí)刻的一個(gè)掃描變量，是在每一個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的系統(tǒng)誤差，是微小時(shí)間增量； 使用時(shí)間序列預(yù)測(cè)模型AR1估算下一周期延遲，延遲公式計(jì)算表達(dá)式如下： ，式中，是下一周期預(yù)測(cè)延遲，是延遲的自相關(guān)系數(shù)，是模型偏移修正量； 調(diào)整信號(hào)中轉(zhuǎn)服務(wù)器的線程調(diào)度優(yōu)先級(jí)，公式如下： ，式中，是調(diào)度優(yōu)先級(jí)的綜合指標(biāo)； 當(dāng)時(shí)，是預(yù)設(shè)容忍閾值，觸發(fā)主控制系統(tǒng)切換至備用中繼服務(wù)器，保障指令傳輸連續(xù)性與響應(yīng)實(shí)時(shí)性； 下料轉(zhuǎn)序任務(wù)執(zhí)行過程中，實(shí)時(shí)優(yōu)化AGV調(diào)度優(yōu)先級(jí)，具體步驟如下：設(shè)膜卷重量為,托盤重量為,計(jì)算總載荷，計(jì)算表達(dá)式如下：，式中，是總載荷重量； 設(shè)膜卷出爐預(yù)計(jì)時(shí)間為,當(dāng)前時(shí)間為,計(jì)算等待時(shí)間，計(jì)算表達(dá)式如下：，式中，是等待時(shí)間； 設(shè)每個(gè)AGV當(dāng)前位置,目標(biāo)下料點(diǎn)位置為,計(jì)算歐氏距離，計(jì)算表達(dá)式如下： ，式中，和是第臺(tái)AGV叉車當(dāng)前位置坐標(biāo)，和是目標(biāo)下料點(diǎn)坐標(biāo)，是第臺(tái)AGV與目標(biāo)點(diǎn)的歐氏距離； 根據(jù)每臺(tái)AGV的剩余電量,速度系數(shù),載重系數(shù),得出調(diào)度優(yōu)先級(jí)評(píng)分，計(jì)算表達(dá)式如下： ，式中，是第臺(tái)AGV的調(diào)度優(yōu)先級(jí)評(píng)分，載重系數(shù)，； 在所有空閑AGV中選取最大對(duì)應(yīng)的AGV執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)，其余車輛進(jìn)入等待隊(duì)列。

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