發那科株式會社羽根幹人獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利機器人模擬裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115003463B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180010087.9，技術領域涉及：B25J9/22；該發明授權機器人模擬裝置是由羽根幹人設計研發完成，并于2021-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人模擬裝置在說明書摘要公布了：提供一種能夠使力控制的參數設定容易化的機器人模擬裝置。一種模擬裝置50，模擬一邊使搭載于機器人操縱器的工具部與對象工件接觸一邊進行的力控制動作，模擬裝置50具備：存儲部51，其存儲動作程序和作為與力控制動作有關的設定參數的力控制參數；以及力控制模擬執行部52，其基于動作程序和力控制參數來執行力控制動作的模擬，其中，力控制模擬執行部52具備虛擬力生成部54，該虛擬力生成部54基于根據力控制動作的模擬結果得到的工具部的位置信息，來生成在工具部與對象工件接觸的狀態下工具部從對象工件受到的虛擬力，力控制模擬執行部52基于該虛擬力和被設定為力控制參數的目標力來執行力控制動作的模擬。
本發明授權機器人模擬裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人模擬裝置，是模擬一邊使搭載于機器人操縱器的工具部與對象工件接觸一邊進行的力控制動作的機器人模擬裝置，所述機器人模擬裝置具備： 存儲部，其存儲動作程序和作為與所述力控制動作有關的設定參數的力控制參數；以及 力控制模擬執行部，其基于所述動作程序和所述力控制參數來執行所述力控制動作的模擬， 其中，所述力控制模擬執行部構成為，具備虛擬力生成部，該虛擬力生成部基于根據所述力控制動作的模擬結果得到的所述工具部的位置信息，來生成在所述工具部與所述對象工件接觸的狀態下所述工具部從所述對象工件受到的虛擬力，所述力控制模擬執行部基于該虛擬力和被設定為所述力控制參數的目標力來執行所述力控制動作的模擬， 所述虛擬力生成部基于與所述對象工件的剛性有關的系數、與所述工具部的剛性有關的系數以及所述工具部的彈簧系數中的任一者、以及所述工具部的位置信息，來求出所述虛擬力。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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