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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心申請的專利一種骨整合的模糊專家控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114145891B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111441825.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61F2/72；該發(fā)明授權(quán)一種骨整合的模糊專家控制方法是由許猛;石巖;姬濤;趙雪林設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-11-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種骨整合的模糊專家控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種骨整合的模糊專家控制方法，利用專家算法和模糊算法的優(yōu)勢實現(xiàn)假肢智能控制，模糊算法符合對假肢控制的要求，對于處理器要求較低，能大幅降低假肢的體積和成本，也能降低運(yùn)行時間，延時程度低，再針對每個使用者提供專家解決方案，利用專家算法根據(jù)專家常見的分析來調(diào)整運(yùn)動學(xué)控制角度，實現(xiàn)對假肢電機(jī)的控制電壓調(diào)整，有助于使用者的身體恢復(fù)。

本發(fā)明授權(quán)一種骨整合的模糊專家控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種骨整合的模糊專家控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：采集殘腿大腿肌肉信號、殘腿坐骨神經(jīng)信號和殘腿位置信號，根據(jù)設(shè)定的殘腿專家基本邏輯和模糊控制邏輯，輸出殘腿運(yùn)動情況；所述殘腿大腿肌肉信號包括殘腿大腿前側(cè)肌肉信號和殘腿大腿后側(cè)肌肉信號；所述殘腿大腿肌肉信號為紡錘型，所述殘腿坐骨神經(jīng)信號為脈沖型，所述殘腿位置信號和采用陀螺儀采集三軸角度； 模糊控制邏輯具體為對殘腿大腿肌肉信號、殘腿坐骨神經(jīng)信號和殘腿位置信號進(jìn)行處理計算獲得殘腿大腿前側(cè)信號幅值和時間、殘腿大腿后側(cè)肌肉信號幅值和時間、殘腿坐骨神經(jīng)信號幅值和時間、殘腿位置信號角度和幅值；根據(jù)設(shè)定閾值判斷幅值強(qiáng)弱和時間長短，獲得判斷結(jié)果； 采用殘腿專家基本邏輯根據(jù)判斷結(jié)果判斷運(yùn)動情況和趨勢；所述殘腿專家基本邏輯為：所述殘腿坐骨神經(jīng)信號為強(qiáng)脈沖信號，所述殘腿大腿前側(cè)肌肉信號時間長幅值高，并且所述殘腿大腿后側(cè)肌肉信號無明顯高幅值，判斷運(yùn)動趨勢為抬殘腿；所述殘腿坐骨神經(jīng)信號為強(qiáng)脈沖信號，所述殘腿大腿后側(cè)肌肉信號時間長幅值高，并且所述殘腿大腿前側(cè)肌肉信號無明顯高幅值，判斷運(yùn)動趨勢為收殘腿；所述殘腿坐骨神經(jīng)信號為弱脈沖信號，判斷運(yùn)動趨勢為殘腿靜息；所述殘腿位置信號的運(yùn)動角度和初始值發(fā)生變化，判斷變化的前一時刻狀態(tài)為殘腿抬起或放下； 步驟2：采集好腿大腿肌肉信號、好腿小腿肌肉信號和好腿位置信號，根據(jù)設(shè)定的好腿專家基本邏輯和模糊控制邏輯，輸出好腿運(yùn)動情況；所述好腿大腿肌肉信號包括好腿大腿前側(cè)肌肉信號和殘腿大腿后側(cè)肌肉信號；所述好腿小腿肌肉信號包括好腿小腿前側(cè)肌肉信號和好腿小腿后側(cè)肌肉信號；所述好腿大腿肌肉信號為紡錘型，所述好腿位置信號采用陀螺儀采集三軸角度；模糊控制邏輯根據(jù)好腿大腿肌肉信號、好腿小腿肌肉信號和好腿位置信號進(jìn)行模糊控制，獲得判斷結(jié)果； 采用好腿專家基本邏輯根據(jù)判斷結(jié)果判斷運(yùn)動情況和趨勢；所述好腿專家基本邏輯為：所述好腿大腿前側(cè)肌肉信號和所述好腿小腿后側(cè)肌肉信號時間長幅值高，所述好腿大腿后側(cè)肌肉信號和所述好腿小腿前側(cè)肌肉信號無明顯高幅值，判斷運(yùn)動趨勢為抬好腿；所述好腿大腿后側(cè)肌肉信號和所述好腿小腿前側(cè)肌肉信號時間長幅值高，所述好腿大腿前側(cè)肌肉信號和所述好腿小腿后側(cè)肌肉信號無明顯高幅值，判斷運(yùn)動趨勢為收好腿；所述好腿大腿肌肉信號和所述好腿小腿肌肉信號無明顯高幅值，判斷運(yùn)動趨勢為好腿靜息；所述好腿位置信號的運(yùn)動角度和初始值發(fā)生變化，判斷變化的前一時刻狀態(tài)為好腿抬起或放下； 步驟3：根據(jù)殘腿運(yùn)動情況和好腿運(yùn)動情況，利用模糊控制邏輯獲得綜合運(yùn)動情況； 步驟4：根據(jù)當(dāng)前綜合運(yùn)動情況和上一時刻綜合運(yùn)動情況獲得電機(jī)控制指令，將電機(jī)控制指令傳輸至假肢電機(jī)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心，其通訊地址為：100038 北京市海淀區(qū)阜成路51號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。