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龍圖騰網獲悉武漢擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申請的專利控制機器人清掃的方法及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114942644B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210743484.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權控制機器人清掃的方法及機器人是由蔣云;楊輝;王翰;李豐毅;周恩德;吳松設計研發完成，并于2022-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本控制機器人清掃的方法及機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種控制機器人清掃的方法，包括：基于已知地圖生成沿邊路徑，所述沿邊路徑包括沿邊路徑點，所述沿邊路徑點具有邊界屬性；接收沿邊清掃任務，根據所述已知地圖導航至清掃區域；獲取所述清掃區域的沿邊路徑點的邊界屬性；根據所述沿邊路徑點的邊界屬性執行相對應的清掃策略。采用本發明的技術方案，能夠實現機器人基于沿邊路徑點的邊界屬性執行相對應的清掃策略，可在無碰撞的情況下，較好的完成沿邊清掃功能，針對實體墻可實現細節清掃，清潔效果佳；此外，沿邊清掃功能對環境變化有著非常好的適應能力，能夠針對不同的環境完成高質量的沿邊清掃，大大提升了機器人的沿邊性能，有利于提高機器人的魯棒性和客戶體驗。

本發明授權控制機器人清掃的方法及機器人在權利要求書中公布了：1.一種控制機器人清掃的方法，包括： 基于已知地圖生成沿邊路徑，所述沿邊路徑包括沿邊路徑點，所述沿邊路徑點具有邊界屬性； 接收沿邊清掃任務，根據所述已知地圖導航至清掃區域； 獲取所述清掃區域的沿邊路徑點的邊界屬性；和 根據所述沿邊路徑點的邊界屬性執行相對應的清掃策略；其中，所述沿邊路徑點的邊界屬性包括實體墻邊界和虛擬區域邊界；所述清掃策略包括路徑跟蹤清掃策略和貼墻清掃策略； 所述根據所述沿邊路徑點的邊界屬性執行相對應的清掃策略的步驟包括： 判斷所述清掃區域的沿邊路徑點的邊界屬性是否為實體墻邊界； 如果所述清掃區域的沿邊路徑點的邊界屬性不是實體墻邊界，則執行路徑跟蹤清掃策略； 如果所述清掃區域的沿邊路徑點的邊界屬性是實體墻邊界，則確定所述機器人是否探測到實體墻，根據探測結果執行相對應的清掃策略； 如果確定所述機器人探測到實體墻，則執行貼墻清掃策略；否則，執行路徑跟蹤清掃策略。

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