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龍圖騰網獲悉中建五局第二建設有限公司申請的專利一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人及使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115628774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211255492.X，技術領域涉及：G01D21/02；該發明授權一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人及使用方法是由張朝陽;王前軍;紀煥幸;肖波;吳子玉;梅永尚設計研發完成，并于2022-10-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人及使用方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人，包括激光采集頭、采樣防護殼、電液伺服推進機構、尾套、承載爬足、橇板、輔助控制電路、主控制器，采樣防護殼與尾套間通過電液伺服推進機構連接，激光采集頭嵌于采樣防護殼內，輔助控制電路嵌于尾套內，主控制器位于采樣防護殼和尾套外，采樣防護殼和尾套外均承載爬足，承載爬足前端面與橇板連接。其使用方法包括設備裝配，檢測作業及數據通訊等三個步驟。本發明一方面可有效根據管道結構靈活調整設備結構，并有效提高設備運行時的抗障礙物能力；另一方面對管道內部檢測精度高，信息數據全面，從而極大的提高管道檢測作業的精度和全面性。

本發明授權一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人及使用方法在權利要求書中公布了：1.一種基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人，其特征在于：所述的基于3D激光掃描的管道及孔壁掃描機器人包括激光采集頭、采樣防護殼、電液伺服推進機構、尾套、承載爬足、橇板、彈性密封環、輔助控制電路、主控制器，所述采樣防護殼和尾套均為軸向截面呈“匚”字形的柱狀腔體結構，且采樣防護殼后端面與尾套前端面間通過電液伺服推進機構連接并同軸分布，所述采樣防護殼前端面、尾套后端面均設與其同軸分布的彈性密封環，所述激光采集頭嵌于采樣防護殼內，與采樣防護殼同軸分布并滑動連接，所述輔助控制電路嵌于尾套內，并分別與激光采集頭、采樣防護殼、電液伺服推進機構及主控制器間電氣連接，且所述主控制器位于采樣防護殼和尾套外，所述采樣防護殼和尾套外均與3—6條環繞其軸線均布的承載爬足間通過彈性鉸鏈連接，且所述承載爬足軸線與采樣防護殼和尾套軸線間呈0°—90°夾角，所述承載爬足前端面另與一個橇板間通過彈性鉸鏈連接，且橇板板面與采樣防護殼及尾套軸線呈0°—60°夾角； 所述采樣防護殼包括硬質套、托盤、水平驅動機構、旋轉驅動機構、定位夾具、清潔刷，所述硬質套為軸向截面呈“匚”字形的柱狀腔體結構，所述水平驅動機構至少兩個，嵌于硬質套內并環繞硬質套軸線均布，所述托盤嵌于硬質套內并與硬質套同軸分布，且托盤側壁通過水平驅動機構與硬質套內側面滑動連接，所述托盤前端面設與其同軸分布的旋轉驅動機構，所述旋轉驅動機構另與至少兩個環繞其軸線均布的定位夾具，并通過定位夾具與激光采集頭后端連接，且激光采集頭通過旋轉驅動機構進行0°—360°范圍旋轉運動，同時所述托盤前端面與硬質套前端面間間距為0至激光采集頭長度的1.5倍，所述激光采集頭對應的硬質套內側面設至少兩條環繞硬質套軸線均布的清潔刷，且所述清潔刷與硬質套軸線平行分布，并與激光采集頭外側面相抵，同時激光采集頭外側面另與彈性密封環相抵，所述水平驅動機構、旋轉驅動機構均與輔助控制電路電氣連接，并通過輔助控制電路與主控制器間電氣連接； 所述承載爬足對應的采樣防護殼和尾套外側面均設導向槽，且當承載爬足軸線與采樣防護殼和尾套軸線平行分布時，承載爬足嵌于導向槽內。

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