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龍圖騰網獲悉中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利一種自動化三維激光掃描儀及其掃描方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115900544B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211444551.8，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權一種自動化三維激光掃描儀及其掃描方法是由呂源治;呂寶林;張洪宇;沙歐設計研發完成，并于2022-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動化三維激光掃描儀及其掃描方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動化三維激光掃描儀及其掃描方法，屬于計算機視覺技術領域，克服了物體表面反光和吸光對掃描結果的影響和無法在自動化生產線上推廣使用的問題。該掃描儀包括：激光器組、雙目相機、轉臺、控制器和計算機。與基于光柵投影的拍照式三維掃描儀相比，本發明由于使用線激光作為掃描光源，能夠克服反光和吸光物體表面對掃描效果的影響，而且對于惡劣的工作環境也具有更好的適應能力；與基于多線激光的手持式三維掃描儀相比，本發明能夠在掃描儀與被測物體位置相對固定的情況下，獲取被測物體完整的點云數據，掃描時無需提前粘貼標志點和人工參與，能夠在自動化生產線上廣泛使用。

本發明授權一種自動化三維激光掃描儀及其掃描方法在權利要求書中公布了：1.一種自動化三維激光掃描儀的掃描方法，其特征在于，該掃描儀包括：激光器組、雙目相機、轉臺、控制器和計算機；所述激光器組設置在所述轉臺上，所述轉臺帶動所述激光器組以所述轉臺的轉軸為中心軸做擺掃運動；所述雙目相機分別固定在所述轉臺的兩端，采集激光器組投射到被測物體上反射回的圖像；所述計算機通過所述控制器控制所述激光器組的開啟或關閉，控制所述雙目相機采集所述圖像，控制轉臺轉動的角度，并且接收所述雙目相機采集的圖像對所述圖像進行處理生成點云數據； 所述方法包括如下步驟： 步驟一：計算并設置轉臺的速度和范圍； 所述步驟一中所述轉臺的速度為： 其中，F為自動化三維激光掃描儀的采集幀率，r為設置的點云分辨率，D為自動化三維激光掃描儀的最遠掃描距離； 步驟一中所述轉臺的范圍為所述激光器組投射出的所有激光線同時出現在立體圖像對中； 步驟二：所述計算機通過所述控制器控制所述轉臺轉動，所述激光器組發射激光到被測物上，所述計算機通過所述控制器控制所述激光器組投射到被測物上反射回的圖像由所述雙目相機采集，獲得多個立體圖像對； 步驟三：所述計算機計算每個步驟二所述的立體圖像對采集時刻的激光線校準面方程； 步驟三中激光線校準面方程為相機坐標系中，激光線在空間中形成的平面方程；所述轉臺位于零位時的激光線校準面方程標定已知，當所述激光器組隨著所述轉臺轉動時，激光線的校準面方程實時變化，設轉臺位于零位時的激光線校準面方程為A0X-x0+B0Y-y0+C0Z-z0＝0，轉臺轉動過程中，第k時刻，激光線校準面方程為AkX-xk+BkY-yk+CkZ-zk＝0，兩個校準面方程參數間的關系為： 式中，Rk為轉臺在k時刻相對于零位的旋轉矩陣，Px，Py，Pz為相機坐標系中轉臺軸線上的點，A0X-x0+B0Y-y0+C0Z-z0＝0為零位時平面的點法式方程，法向量AkX-xk+BkY-yk+CkZ-zk＝0為k時刻平面的點法式方程，法向量 所述轉臺在k時刻相對于零位的旋轉矩陣Rk的計算公式為： 式中，Nx，Ny，Nz為相機坐標系中轉臺軸線的矢量，θ為轉臺在k時刻相對于零位的轉動角度； 步驟四：利用步驟三所述的激光線校準面方程，計算每個所述立體圖像對中激光線的三維坐標值并保存到點云庫中，實現一種自動化三維激光掃描的方法。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130000 吉林省長春市東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。