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龍圖騰網獲悉西安超越申泰信息科技有限公司申請的專利無人艇航行方向控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116009538B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211589864.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權無人艇航行方向控制方法及系統是由盧寶山;牛玉峰;陳亮甫設計研發完成，并于2022-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人艇航行方向控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了無人艇航行方向控制方法及系統，屬于無人艇控制技術領域，本發明要解決的技術問題為如何保障在信號比較弱的情況下，順利給出航行指令，保障順利航行，采用的技術方案為：該方法具體如下：定時獲取航道圖片；獲取兩側河岸傾斜度和距離；根據傾斜度計算左右虛擬安全邊界和虛擬中心線；根據無人艇行進位置和所分區域，判斷無人艇在虛擬中心線的左側還是右側、判斷無人艇是在左側安全域內部還是外部以及判斷無人艇是在右側安全域內部還是外部；根據無人艇在虛擬中心線的位置以及安全域的位置，獲取合理航行速度和角度，并向無人艇發送航行方向和角度。

本發明授權無人艇航行方向控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人艇航行方向控制方法，其特征在于，該方法具體如下： 定時獲取航道圖片：使用攝像頭定時拍攝無人艇航行前方水域及兩側河岸的照片； 獲取兩側河岸傾斜度和距離：采用圖像識別算法，將船舶在河道的行進方向垂直的直線定義為水平基準線，并獲取兩側河岸和水平基準線的夾角以及河岸距離； 根據傾斜度計算左右虛擬安全邊界和虛擬中心線：根據兩側河岸與水平線夾角獲取虛擬中心線為位置和角度，并獲取左右兩側虛擬安全邊界線的位置和角度； 根據無人艇行進位置和所分區域，判斷無人艇在虛擬中心線的左側還是右側： 若無人艇在虛擬中心線的左側，則判斷無人艇是在左側安全域內部還是外部： 若無人艇在左側安全域外部，則根據左側危險航行規則計算合理航行速度和角度； 若無人艇在左側安全域內，則根據左側安全航行規則計算合理航行速度和角度； 若無人艇在虛擬中心線的右側，則判斷無人艇是在右側安全域內部還是外部： 若無人艇在右側安全域外部，則根據右側危險航行規則計算合理航行速度和角度； 若無人艇在右側安全域內，則根據右側安全航行規則計算合理航行速度和角度； 根據無人艇在虛擬中心線的位置以及安全域的位置，獲取合理航行速度和角度，并向無人艇發送航行方向和角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安超越申泰信息科技有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市國家民用航天產業基地航拓路中段匯航廣場A座1層102室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。