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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116147656B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310194675.3，技術領域涉及：G01C22/00；該發明授權一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法是由李斌;龔小謹設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法。采集場景的彩色圖像和三維點云，通過預處理生成頂點圖、法向量圖和頂點著色圖構建視覺?激光里程計數據集；將頂點圖和頂點著色圖輸入視覺增強激光里程計網絡，在訓練的過程中促進視覺?激光模態融合；訓練結束后，將待測頂點圖、頂點著色圖序列輸入到網絡中預測幀間位姿，并通過在線校正模塊迭代優化，將多個優化后幀間位姿累乘后得到全局位姿，實現視覺?激光里程計。本發明方法利用激光主導融合策略充分發揮視覺?激光模態的互補特性，且可以進行無監督訓練，有較好的普適性和通用性，且優化難度更低，性能提升顯著。

本發明授權一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于在線校正的視覺增強激光里程計方法，其特征在于，包括以下步驟： 1使用彩色相機和激光雷達聯合采集后獲得場景的彩色圖像序列和對應的三維點云序列，再對場景的彩色圖像序列和對應的三維點云序列預處理后生成對應的頂點圖序列、法向量圖序列、頂點著色圖序列，由彩色圖像序列和對應的頂點圖序列、法向量圖序列、頂點著色圖序列組成視覺-激光里程計數據集； 2利用視覺-激光里程計數據集對視覺增強激光里程計網絡PoseNet進行訓練，獲得訓練好的視覺增強激光里程計網絡PoseNet； 3待測的彩色圖像序列和對應的三維點云序列中，由相鄰兩幀的待測彩色圖像和對應的三維點云組成一個待測圖像輸入對，將各個待測圖像輸入對預處理后生成對應的待測頂點圖與頂點著色圖輸入對，再將所有待測頂點圖與頂點著色圖輸入對依次輸入到訓練好的視覺增強激光里程計網絡PoseNet中，分別輸出各個待測圖像輸入對對應的預測幀間位姿； 4根據待測的彩色圖像序列，利用位姿在線校正模塊對各個待測圖像輸入對對應的預測幀間位姿分別進行優化校正，獲得各個校正后的幀間位姿； 5將各個校正后的幀間位姿依次累乘后獲得全局位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。