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龍圖騰網獲悉天津大學申請的專利基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116331453B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310520098.2，技術領域涉及：B63G8/00；該發明授權基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚是由韓昕恒;趙子程;肖羚誼;劉洪良;趙書航;姜卓雨設計研發完成，并于2023-05-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚，其頭部具有兩個殼體扣合形成的外殼，為非對稱式結構內部形成防水腔；外殼兩側布置有胸鰭，防水腔內部有用于控制所述胸鰭旋轉的胸鰭控制機構；尾部由多節骨架組裝形成；骨架內部設置用于控制尾鰭擺動的雙半齒輪擺尾機構；骨架外包裹防水魚皮；雙半齒輪擺尾機構包括主軸、與主軸連接的兩個隔開布置的半齒輪、擺桿，擺桿上有配合齒輪，擺桿與套桿連接，套桿套入擺桿中形成直線軸承結構；套桿向后延伸通過銷軸與骨架連接，通過雙半齒輪機構及直線軸承結構傳遞擺動動力，以控制魚尾擺動。本發明采用雙半齒輪擺尾機構控制擺尾，機械傳動效率高，控制精度高且能完成較復雜運動形式。

本發明授權基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚在權利要求書中公布了：1.基于雙半齒輪機構驅動的胸鰭轉向仿生魚，其特征在于，包括仿生魚本體，所述仿生魚本體包括頭部以及尾部，所述頭部具有外殼，所述外殼由兩個殼體扣合形成，為非對稱式結構且內部形成防水腔；所述外殼的兩側布置有胸鰭，所述防水腔的內部有用于控制所述胸鰭旋轉的胸鰭控制機構；所述尾部由多節骨架組裝形成；所述骨架的前端與所述的外殼的后端連接，所述骨架的后端與尾鰭連接；所述骨架的內部設置有用于控制尾鰭擺動的雙半齒輪擺尾機構；所述骨架的外側包裹防水魚皮；兩個胸鰭各自通過一個連接傳動軸并通過外殼的安裝孔中布置防水軸承連接一個雙齒輪機構，兩個雙齒輪機構各自與一個舵機的主軸連接，從而實現控制胸鰭轉動；右胸鰭、左胸鰭位于仿生魚兩側，仿生魚游動時，由各自的舵機通過雙齒輪機構驅動進行單自由度的轉動，通過改變迎水面積實現上浮下潛；所述雙半齒輪擺尾機構包括主軸、與主軸連接的兩個隔開布置的半齒輪、擺桿，所述擺桿上設置有配合齒輪，所述擺桿與套桿連接，所述套桿套入擺桿的套管中，形成直線軸承結構；所述套桿向后延伸并通過銷軸與骨架連接；兩個半齒輪沿主軸長度方向隔開布置且齒輪部分關于主軸對稱，所述主軸與電機連接，所述電機按一個固定方向的轉矩工作，所述主軸受驅動旋轉時，一個半齒輪與擺桿上的配合齒輪接觸時，另一個半齒輪與擺桿上的配合齒輪脫離嚙合，通過雙半齒輪機構及直線軸承結構傳遞擺動動力，以控制魚尾擺動，且第一半齒輪與擺桿的齒輪脫離嚙合后，經歷一段空載過渡期，再與第二半齒輪嚙合，其中，所述套桿與銷軸通過一個中間帶孔的圓盤部鉸接連接，所述銷軸與魚尾部分的上端及下端連接。

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