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龍圖騰網獲悉河海大學申請的專利一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116650280B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310555027.6，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼是由夏康;劉崇帥;常學東;陳翔磊設計研發完成，并于2023-05-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼，包括可移動基座、三軸移動平臺、背部換向機構、肩部三軸機構、可伸縮大臂機構、大臂袖套、可伸縮小臂機構、小臂袖套和腕部三軸機構，所述三軸移動平臺設置在可移動基座上，所述背部換向機構設置在三軸移動平臺上，所述肩部三軸機構設置在背部換向機構上，所述可伸縮大臂機構設置在肩部三軸機構的末端，所述大臂袖套和可伸縮小臂機構均設置在可伸縮大臂機構上，所述小臂袖套和腕部三軸機構設置在可伸縮小臂機構上。本發明減小了外骨骼康復時機器人對肩膀存在的肩袖撞擊問題，覆蓋更多的人群，滿足了人體上肢從肩膀到手腕的全部自由度的康復需求，實現多種康復模式以及運動狀態監測。

本發明授權一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼在權利要求書中公布了：1.一種具有矩陣傳感器的全尺寸鏈上肢康復外骨骼，其特征在于：包括可移動基座、三軸移動平臺、背部換向機構、肩部三軸機構、可伸縮大臂機構、大臂袖套、可伸縮小臂機構、小臂袖套和腕部三軸機構，所述三軸移動平臺設置在可移動基座上，所述背部換向機構設置在三軸移動平臺上，所述肩部三軸機構設置在背部換向機構上，所述可伸縮大臂機構設置在肩部三軸機構的末端，所述大臂袖套和可伸縮小臂機構均設置在可伸縮大臂機構上，所述小臂袖套和腕部三軸機構設置在可伸縮小臂機構上； 所述大臂袖套包括大臂袖套架上、大臂袖套下和阻尼鉸鏈，所述大臂袖套架上與可伸縮大臂機構的大臂桿上連接，所述大臂袖套下通過阻尼鉸鏈與大臂袖套架上連接，所述大臂袖套架上外側壁上設有若干矩陣壓力傳感器模塊； 所述矩陣壓力傳感器模塊包括模塊架、模塊架蓋板、支撐彈簧、壓緊螺栓和壓感模塊，所述模塊架上開設有模塊架升降孔、模塊架安裝孔、壓感模塊預留升降孔和壓感模塊預留安裝孔，所述模塊架蓋板上開設有模塊架蓋板安裝孔，彈簧基座上開設有彈簧基座螺栓孔，壓力薄膜傳感器座上開設有壓力薄膜傳感器座升降孔和壓力薄膜傳感器座螺栓孔，所述壓感模塊包括壓力薄膜傳感器座、壓力薄膜傳感器、傳感器壓柱、彈簧基座、復位彈簧、壓感模塊壓柱蓋和壓感模塊快拆頭，所述壓力薄膜傳感器設置在壓力薄膜傳感器座內，所述壓力薄膜傳感器的下表面設置在傳感器壓柱上，所述傳感器壓柱的柱體穿過彈簧基座和復位彈簧與壓感模塊壓柱蓋連接，所述壓感模塊壓柱蓋的端部設置在壓感模塊快拆頭上，所述支撐彈簧設置在壓緊螺栓的螺柱上，所述壓緊螺栓的螺柱穿過壓力薄膜傳感器座升降孔和壓感模塊預留升降孔將壓感模塊與模塊架連接，若干壓感模塊陣列設置在壓感模塊預留安裝孔內，所述模塊架蓋板設置在模塊架上； 所述小臂袖套包括小臂袖套架、小臂袖套架安裝槽和imu模塊盒，所述imu模塊盒設置在小臂袖套架的底部，所述小臂袖套架的外側壁設有矩陣壓力傳感器模塊，所述小臂袖套架安裝槽設置在小臂袖套架的外側壁上，且與可伸縮小臂機構的小臂桿上安裝槽連接。

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