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龍圖騰網(wǎng)獲悉中聯(lián)重科股份有限公司申請的專利用于墻面施工機(jī)器人的控制方法及控制系統(tǒng)、處理器獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116838058B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310594912.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E04F21/00；該發(fā)明授權(quán)用于墻面施工機(jī)器人的控制方法及控制系統(tǒng)、處理器是由付玲;尹莉;成海平;羅仙億;佘玲娟;劉碩設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-05-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于墻面施工機(jī)器人的控制方法及控制系統(tǒng)、處理器在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例提供一種用于墻面施工機(jī)器人的控制方法及控制系統(tǒng)、處理器，屬于建筑機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。墻面施工機(jī)器人包括作業(yè)主體和用于承載作業(yè)主體的運動機(jī)構(gòu)，作業(yè)主體上或運動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有朝向向下的第一距離檢測裝置和第二距離檢測裝置，墻面施工機(jī)器人所處的地面上設(shè)置有標(biāo)識物，該控制方法包括：在運動機(jī)構(gòu)朝向標(biāo)識物運動的過程中，獲取第一距離檢測裝置和第二距離檢測裝置分別觸發(fā)時運動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的第一位置和第二位置；根據(jù)第一位置和第二位置確定運動機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置；控制運動機(jī)構(gòu)運動至目標(biāo)位置；控制作業(yè)主體旋轉(zhuǎn)，直至第一距離檢測裝置和第二距離檢測裝置同時觸發(fā)。本發(fā)明實施例可以提高墻面施工機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)用于墻面施工機(jī)器人的控制方法及控制系統(tǒng)、處理器在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于墻面施工機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述墻面施工機(jī)器人包括作業(yè)主體和用于承載所述作業(yè)主體的運動機(jī)構(gòu)，所述作業(yè)主體上或所述運動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有朝向向下的第一距離檢測裝置和第二距離檢測裝置，所述第一距離檢測裝置和所述第二距離檢測裝置在檢測到距離發(fā)生突變時觸發(fā)，所述墻面施工機(jī)器人所處的地面上設(shè)置有標(biāo)識物，所述標(biāo)識物的高度大于預(yù)設(shè)高度閾值，所述控制方法包括： 在所述運動機(jī)構(gòu)朝向所述標(biāo)識物運動的過程中，獲取所述第一距離檢測裝置和所述第二距離檢測裝置分別觸發(fā)時所述運動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的第一位置和第二位置； 根據(jù)所述第一位置和所述第二位置確定所述運動機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置； 控制所述運動機(jī)構(gòu)運動至所述目標(biāo)位置； 控制所述作業(yè)主體旋轉(zhuǎn)，直至所述第一距離檢測裝置和所述第二距離檢測裝置同時觸發(fā)； 其中，所述根據(jù)所述第一位置和所述第二位置確定所述運動機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置，包括： 在所述第一距離檢測裝置與所述第二距離檢測裝置關(guān)于所述作業(yè)主體的中垂面左右對稱的情況下，確定所述目標(biāo)位置為所述第一位置和所述第二位置之間的中間位置；或者， 在所述第一距離檢測裝置與所述第二距離檢測裝置關(guān)于所述作業(yè)主體的中垂面非左右對稱的情況下，獲取所述第一距離檢測裝置和所述第二距離檢測裝置分別與所述中垂面的水平距離比值；根據(jù)所述第一位置、所述第二位置以及所述水平距離比值確定所述目標(biāo)位置。

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