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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學;北歌(濰坊)智能科技有限公司申請的專利一種可分離爬滾機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116620445B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310625746.0，技術領域涉及：B62D57/032；該發(fā)明授權一種可分離爬滾機器人是由田耀斌;寇淑文;崔鑫躍;徐坤;丁希侖設計研發(fā)完成，并于2023-05-30向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種可分離爬滾機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種可分離爬滾機器人，包括由上平臺組件、六條上支鏈組件和六個主動對接器組成機器人RA，以及由下平臺組件、六條下支鏈組件和六個被動對接器組成機器人RB。六個被動對接器分別安裝于六條下支鏈組件端部；六個主動對接器分別安裝于六條上支鏈組件端部。主動對接器具有由轉(zhuǎn)臺帶動轉(zhuǎn)動的葉片，對接時被動對接器插入主動對接器內(nèi)，由轉(zhuǎn)臺帶動葉片轉(zhuǎn)動插入被動對接器軸向上的凹槽內(nèi)實現(xiàn)。通過控制各個支鏈組件中的桿件位置可使機器人在爬行模式和滾動模式之間相互轉(zhuǎn)化；通過控制關節(jié)對接機構的對接和解鎖可以使機器人在整體運動模式和分體運動模式之間相互轉(zhuǎn)化高了移動能力和環(huán)境適應能力和工作效率。

本發(fā)明授權一種可分離爬滾機器人在權利要求書中公布了：1.一種可分離爬滾機器人，其特征在于：包括上平臺、下平臺、第一至第六上支鏈組件、第一至第六關節(jié)對接器、第一至第六下支鏈組件；其中，上平臺組件、第一至第六上支鏈組件和第一至第六主動對接器組成機器人RA；下平臺組件、第一至第六下支鏈組件和第一至第六被動對接器組成機器人RB； 上平臺周向上等角度間隔設置支鏈連接位置，分別連接第一至第六上支鏈組件；第一至第六上支鏈組件結構相同，均包括上擺桿、上連桿、上連桿電機與關節(jié)對接器電機；其中，第一上擺桿末端與上平臺上安裝擺桿驅(qū)動電機輸出軸相連，擺桿驅(qū)動電機的輸出軸垂直于上平臺設置；上擺桿前端與安裝于上連桿末端的上連桿電機輸出軸相連；上連桿電機輸出軸垂直于上擺桿電機輸出軸；上連桿前端固定安裝有關節(jié)對接器電機，關節(jié)對接器電機輸出軸平行于上連桿電機輸出軸； 下平臺周向上等角度間隔設置支鏈連接位置，分別連接第一至第六下支鏈組件；第一至第六下支鏈組件結構相同，均包括下擺桿、下連桿、下連桿電機與輔助腿電機；其中下擺桿、下連桿、下連桿電機同下平臺間的連接方式與上擺桿、上連桿、上連桿電機同上平臺間的連接方式相同；輔助腿電機固定安裝于輔助腿末端，輔助腿電機的輸出軸平行于下連桿電機輸出軸，且固定于下連桿前端； 上述六條上支鏈組件中的上連桿前端分別與六條下支鏈組件中的下連桿前端間通過第一至第六關節(jié)對接器連接，實現(xiàn)機器人RA與機器人RB間的對接，形成整體機器人； 所述第一至第六關節(jié)對接器結構相同，第一至第六關節(jié)對接器與上連桿及下連桿間的連接方式均相同，具體為： 關節(jié)對接器包括主動對接器和被動對接器；其中主動對接器固定安裝于上連桿前端，內(nèi)部具有可轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)臺，同軸固定于關節(jié)對接器電機輸出軸上；主動對接器周向上安裝有三個弧形葉片；三個弧形葉片內(nèi)端位于轉(zhuǎn)臺周向上設計的三個相鄰凸臺之間； 被動對接器固定安裝于下連桿前端，周向上具有環(huán)形凹槽；對接時，被動對接器插入主動對接器內(nèi)部，進一步通過關節(jié)對接器電機帶動轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，使三個葉片受轉(zhuǎn)臺的三個凸臺作用轉(zhuǎn)動并插入到被動對接器的環(huán)形凹槽內(nèi)，實現(xiàn)主動對接器與被動對接件間的軸向定位； 分離時通過關節(jié)對接器帶動轉(zhuǎn)臺反向轉(zhuǎn)動，三個葉片受轉(zhuǎn)臺的三個凸臺作用，向外旋轉(zhuǎn)脫離被動對接器的環(huán)形凹槽，實現(xiàn)機器人RA與機器人RB間的分離。

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