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龍圖騰網獲悉嵐圖汽車科技有限公司申請的專利車輛智能駕駛行為決策方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116552552B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310649862.6，技術領域涉及：B60W50/00；該發明授權車輛智能駕駛行為決策方法及系統是由夏嘯天;劉繼峰;付斌;沈凱;周火星設計研發完成，并于2023-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛智能駕駛行為決策方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了車輛智能駕駛行為決策方法及系統，方法包括如下步驟：獲取主車駕駛環境；獲取主車駕駛模式和旁車駕駛工況；根據主車駕駛環境、主車駕駛模式以及旁車駕駛工況，評估獲取主車駕駛風險的評估結果；根據獲取的主車駕駛模式以及主車駕駛風險的評估結果，執行不同的主車駕駛行為決策。本申請綜合考慮了車輛駕駛的旁車環境、駕駛模式和主車駕駛風險的評估結果，提供不同的車輛駕駛行為決策，有效全方面地保障了車輛駕駛安全。

本發明授權車輛智能駕駛行為決策方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種車輛智能駕駛行為決策方法，其特征在于，包括如下步驟： 獲取主車駕駛環境； 獲取主車駕駛模式以及旁車駕駛工況； 根據主車駕駛環境、主車駕駛模式以及旁車駕駛工況，評估獲取主車駕駛風險的評估結果； 根據獲取的主車駕駛模式以及主車駕駛風險的評估結果，執行不同的主車駕駛行為決策； 所述根據主車駕駛環境、主車駕駛模式以及旁車駕駛工況，評估獲取主車駕駛風險的評估結果步驟，具體包括以下步驟： 根據主車駕駛模式，獲取當前駕駛模式相關旁車駕駛的規范工況； 當主車周圍的任一旁車不規范駕駛時，根據實際縱向車距或實際橫向車距與對應的安全距離之間的比對結果，獲取主車駕駛風險的評估結果； 當當前駕駛模式相關的旁車均規范駕駛時，并且車輛存在換道意圖時，根據自車目標車道的前后車的存無工況以及前后車的車輛駕駛工況，獲取主車駕駛風險的評估結果； 所述當當前駕駛模式相關的旁車均規范駕駛時，并且車輛存在換道意圖時，根據自車目標車道的前后車的存無工況以及前后車的車輛駕駛工況，獲取主車駕駛風險的評估結果步驟，具體包括以下步驟： 根據獲取的車輛駕駛所處的位置環境，獲取主車目標車道前后車存在工況； 當主車目標車道存在前車并且車輛存在換道動機時，根據前車和后車的縱向位移以及縱向車速獲取碰撞時間，根據碰撞時間和碰撞風險時間閾值之間的比對結果獲取主車駕駛風險的評估結果；所述碰撞時間是指前后兩車車距與兩車相對車速的比值，其計算公式如下： ； 式中，s1和s0分別表示前車和后車的縱向位移；v1和v0分別表示前車和后車的縱向車速； 在進行換道風險評估時使用TTC-1作為參數進行計算； 當主車目標車道存在后車并且車輛存在換道動機時，根據主車和后車的縱向距離、主車車速以及主車加速度，獲取后車追尾安全距離，根據后車追尾安全距離以及主車和后車之間的縱向距離，獲取主車駕駛風險的評估結果；其中， 主車和后車的縱向距離sx的計算公式為： sx＝s0-s1-R0cosθ，式中，s0和s1分別表示主車和后車所走過的縱向距離，R0表示主車質心到車尾的距離，s0-s1-R0＞0，θ為主車的換道過程中的車身長度方向與車道的長度方向之間的夾角； 車輛行駛過的縱向距離與自身速度及加速度的關系表示為： ； 式中，aτ為τ時刻的縱向加速度，v表示縱向速度，t為當前時刻，t0為初始時刻。

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