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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種輪腿式機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116750104B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310907793.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/028；該發(fā)明授權(quán)一種輪腿式機(jī)器人是由周子堯;張立;王梓杭;王崢宇;陳耀軒;陳浪;陳維巖;朱傳彪;梅杰;陳定方;陳昆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-07-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種輪腿式機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種輪腿式機(jī)器人，包括軀體、主動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、兩個(gè)前腿及兩個(gè)后腿；主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接軀體；兩個(gè)前腿間隔設(shè)于軀體的前端，前腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接軀體；兩個(gè)后腿間隔設(shè)于軀體的后端，后腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接軀體，前腿、后腿及主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括前腿驅(qū)動(dòng)部、后腿驅(qū)動(dòng)部及主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)部，前腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于前腿與軀體之間，后腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于后腿與軀體之間，用以驅(qū)動(dòng)后腿相對(duì)軀體，主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)部設(shè)于軀體與主動(dòng)輪之間，用以驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪繞位于軀體橫向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得主動(dòng)輪能夠帶動(dòng)軀體移動(dòng)。本方案中的輪腿式機(jī)器人在輪式及腿式之間能夠快速切換，運(yùn)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整相對(duì)靈活，提高了普適性，且能夠兼顧快速性、平穩(wěn)性及高越障性。

本發(fā)明授權(quán)一種輪腿式機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種輪腿式機(jī)器人，其特征在于，其包括： 軀體； 主動(dòng)輪，轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述軀體； 兩個(gè)前腿，間隔設(shè)于所述軀體的前端，所述前腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述軀體； 兩個(gè)后腿，間隔設(shè)于所述軀體的后端，所述后腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述軀體，所述前腿、后腿及主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行，所述前腿及所述后腿能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)使得所述軀體經(jīng)所述主動(dòng)輪支撐于地面，以及能夠驅(qū)使所述主動(dòng)輪脫離地面； 驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括前腿驅(qū)動(dòng)部、后腿驅(qū)動(dòng)部及主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)部，所述前腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于所述前腿與所述軀體之間，用以驅(qū)動(dòng)所述前腿相對(duì)所述軀體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述后腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于所述后腿與所述軀體之間，用以驅(qū)動(dòng)所述后腿相對(duì)所述軀體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)部設(shè)于所述軀體與所述主動(dòng)輪之間，用以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪繞位于所述軀體橫向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得所述主動(dòng)輪能夠帶動(dòng)所述軀體移動(dòng)； 其中，各所述后腿包括： 后大腿，一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述軀體，使得所述主動(dòng)輪能夠在接觸地面及脫離地面之間切換； 后小腿，一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述后大腿，使得其另一端具有轉(zhuǎn)動(dòng)至支撐于地面的行走位置，且具有轉(zhuǎn)動(dòng)至靠近所述軀體以脫離地面的避讓位置；以及， 從動(dòng)輪，設(shè)于所述后大腿靠近所述后小腿的一端，用以在所述后小腿處于所述行走位置時(shí)脫離地面，并在所述后小腿處于所述避讓位置時(shí)支撐于地面； 其中，所述后腿驅(qū)動(dòng)部包括后大腿驅(qū)動(dòng)部及后小腿驅(qū)動(dòng)部，所述后大腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于所述后大腿與所述軀體之間，用以驅(qū)動(dòng)所述后大腿繞相對(duì)所述軀體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述后小腿驅(qū)動(dòng)部設(shè)于所述后小腿與所述后大腿之間，用以驅(qū)動(dòng)所述后小腿相對(duì)所述后大腿轉(zhuǎn)動(dòng)； 當(dāng)所述輪腿式機(jī)器人需從腿式構(gòu)型轉(zhuǎn)換到輪式構(gòu)型時(shí)，由所述前腿通過(guò)俯仰運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度使所述輪腿機(jī)器人的重心前傾，所述后小腿轉(zhuǎn)動(dòng)特定的角度使所述從動(dòng)輪先著地，此時(shí)兩條所述前腿進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)使所述軀體前端升高，此過(guò)程可使所述主動(dòng)輪與地面相接觸，經(jīng)此變換可完成所述輪腿式機(jī)器人整體的腿輪轉(zhuǎn)換。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢理工大學(xué)，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。