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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117644992B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202311563282.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64F5/60；該發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法是由祖家奎;劉世龍;葉曉宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-11-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法，該方法包括：首先，多次運(yùn)動(dòng)無(wú)人直升機(jī)的三個(gè)舵機(jī)，測(cè)量并記錄旋翼對(duì)應(yīng)的總距值、縱向周期變距值和橫向周期變距值；而后根據(jù)實(shí)際前置揮舞角的大小，將測(cè)得的縱向周期變距值和橫向周期變距值進(jìn)行前置揮舞角的轉(zhuǎn)換；接著將測(cè)得的每個(gè)舵機(jī)偏移量分別與三個(gè)變距值進(jìn)行多元線性回歸處理，得到三個(gè)回歸系數(shù)估計(jì)值；最后校驗(yàn)擬合的準(zhǔn)確性，并且對(duì)三個(gè)回歸系數(shù)估計(jì)值進(jìn)行矩陣變換得到舵機(jī)與變距間的轉(zhuǎn)換矩陣與逆矩陣。本發(fā)明方法能夠簡(jiǎn)化無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定過(guò)程，操作簡(jiǎn)單，并且效率和準(zhǔn)確度高。

本發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定方法，其特征在于，包括： S1、多次運(yùn)動(dòng)無(wú)人直升機(jī)的三個(gè)舵機(jī)，測(cè)量并記錄旋翼對(duì)應(yīng)的三個(gè)變距值，分別為：總距值、縱向周期變距值和橫向周期變距值； S2、根據(jù)無(wú)人直升機(jī)的三個(gè)舵機(jī)實(shí)際前置揮舞角的大小，對(duì)縱向周期變距值和橫向周期變距值進(jìn)行前置揮舞角的轉(zhuǎn)換，具體包括： S21、設(shè)定初始前置揮舞角為90度，將步驟S1記錄的縱向周期變距值和橫向周期變距值，進(jìn)行前置揮舞角的轉(zhuǎn)換，縱向周期變距的轉(zhuǎn)換公式為： 其中，eleT表示前置揮舞角轉(zhuǎn)換后的縱向周期變距值，ele表示縱向周期變距值，ail表示橫向周期變距值，preRot表示前置揮舞角的大小； 橫向周期變距的轉(zhuǎn)換公式為： 其中，ailT表示前置揮舞角轉(zhuǎn)換后的橫向周期變距值； S22、帶入轉(zhuǎn)換后的橫縱向周期變距，得到前置揮舞角的轉(zhuǎn)換矩陣Tft： S23、根據(jù)步驟S1記錄的總距值、縱向周期變距值和橫向周期變距值，根據(jù)多元線性回歸模型，構(gòu)造新的增廣矩陣CTRL： CTRL＝[1eleailcol] 其中，col表示總距值； S24、將步驟S23中的新的增廣矩陣CTRL進(jìn)行前置揮舞角的轉(zhuǎn)換，公式如下： X＝CTRL*Tft 其中，X為自變量矩陣； S3、將無(wú)人直升機(jī)每個(gè)舵機(jī)偏移量分別與三個(gè)變距值進(jìn)行多元線性回歸處理，得到三個(gè)回歸系數(shù)估計(jì)值，具體包括： S31、將步驟S24中的自變量矩陣X，分別與三個(gè)舵機(jī)偏移量矩陣進(jìn)行多元線性回歸處理，得到三個(gè)回歸系數(shù)的最小二乘估計(jì)值b1、b2、b3； 其中，三個(gè)舵機(jī)偏移量分別為第一舵機(jī)偏移量、第二舵機(jī)偏移量、第三舵機(jī)偏移量，舵機(jī)偏移量矩陣是由每個(gè)舵機(jī)自身偏移量組成的列向量矩陣； S32、將三個(gè)回歸系數(shù)的最小二乘估計(jì)值增廣為新矩陣T： T＝[b1′；b2′；b3′] 其中，b1′、b2′、b3′分別為縱向周期變距與第一舵機(jī)偏移量的最小二乘估計(jì)值轉(zhuǎn)置矩陣，橫向周期變距與第二舵機(jī)偏移量的最小二乘估計(jì)值轉(zhuǎn)置矩陣，總距與第三舵機(jī)偏移量的最小二乘估計(jì)值轉(zhuǎn)置矩陣，所得到的矩陣T的第1列為系數(shù)矩陣B，矩陣T的第2-4列為回歸系數(shù)矩陣A； S4、校驗(yàn)多元線性回歸擬合的準(zhǔn)確性，并且對(duì)三個(gè)回歸系數(shù)估計(jì)值進(jìn)行矩陣變換得到舵機(jī)與變距間的轉(zhuǎn)換矩陣與逆矩陣，轉(zhuǎn)換矩陣用于描述自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)中舵機(jī)與變距之間的關(guān)系，而逆矩陣則用于從舵機(jī)輸入推導(dǎo)出變距輸出，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器操縱機(jī)構(gòu)的標(biāo)定。

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