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龍圖騰網獲悉西安工程大學申請的專利具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119910625B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510400951.6，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人及方法是由劉偉;金守峰;連怡欣設計研發完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人及方法在說明書摘要公布了：本發明公開具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人，包括有基座及動平臺，基座與動平臺之間設置有第一運動鏈及第三運動鏈，基座上還連接有第二運動鏈，第二運動鏈及第三運動鏈均與第一運動鏈連接。具有剛度高、誤差小、動態性能好及其控制方法簡單的優點。本發明還公開具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人的驅動方法。

本發明授權具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人及方法在權利要求書中公布了：1.具有完全解耦特性的空間三自由度并聯攪拌機器人，其特征在于，包括有基座（14）及動平臺（3），基座（14）與動平臺（3）之間設置有第一運動鏈及第三運動鏈，基座（14）上還連接有第二運動鏈，第二運動鏈及第三運動鏈均與第一運動鏈連接； 所述第一運動鏈包括有依次連接的第十一轉動副（R11）、第一連桿（1）、第十二轉動副（R12）、第二連桿（2）及第十三轉動副（R13）；第十三轉動副（R13）還與動平臺（3）連接，第十一轉動副（R11）還與基座（14）連接； 第二連桿（2）為Y形連桿，第二連桿（2）包括有第一支桿（2-1）、第二支桿（2-2）及第三支桿（2-3），三個支桿相交于一點；第一支桿（2-1）的端部與第十三轉動副（R13）連接，第二支桿（2-2）的端部與第二運動鏈連接，第三支桿（2-3）的端部與第三運動鏈連接； 所述第十二轉動副（R12）與第二支桿（2-2）的桿體連接； 所述第二運動鏈包括依次連接的第二十一移動副（P21）、第四連桿（4）、第二十二轉動副（R22）、第五連桿（5）、第二十三移動副（P23）、第六連桿（6）、二十四移動副（P24）、第七連桿（7）及第二十五螺旋副（H25）；第二十五螺旋副（H25）還與第二支桿（2-2）的端部連接，第二十一移動副（P21）還與基座（14）連接； 所述第六連桿（6）為V形連桿； 所述第三運動鏈包括依次連接的第三十一移動副（P31）、第八連桿（8）、第三十二轉動副（R32）、第九連桿（9）、第三十三移動副（P33）、第十連桿（10）、第三十四移動副（P34）、第十一連桿（11）、第三十五轉動副（R35）、第十二連桿（12）、第三十七移動副（P37）、第十三連桿（13）及第三十八螺旋副（H38）；第三十八螺旋副（H38）還與動平臺（3）連接，第三十一移動副（P31）還與基座（14）連接； 第十連桿（10）為V形連桿； 第十二連桿（12）為V形連桿，第十二連桿（12）的折點處連接有第三十六移動副（P36）；第三十六移動副（P36）還與第三支桿（2-3）連接； 所述第十一轉動副（R11）連接有驅動電機； 所述第二十一移動副（P21）連接有驅動電機； 所述第三十一移動副（P31）連接有驅動電機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工程大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。