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龍圖騰網獲悉中移(杭州)信息技術有限公司;中國移動通信集團有限公司申請的專利一種移動機器人導航方法以及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119935155B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510422513.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種移動機器人導航方法以及設備是由田濤濤;趙永生;柯果設計研發完成，并于2025-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人導航方法以及設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種移動機器人導航方法以及設備，其中，方法包括：在所述機器人按照目標行駛路徑行駛的過程中，獲取實時采集的障礙物測距數據；構建所述機器人的局部距離柵格地圖；確定所述局部距離柵格地圖中的安全區域；從所述安全區域中，確定所述機器人的局部起止點對應的安全點；基于所述局部起止點對應的安全點，規劃局部行駛路徑。根據本申請實施例，通過將機器人實時采集到的障礙物測距數據轉換得到障礙物點集，并將障礙物點集統一到局部距離柵格圖中，使機器人能夠根據局部距離柵格圖進行局部路徑規劃，從而使機器人能夠使及時、準確的實現避障。

本發明授權一種移動機器人導航方法以及設備在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人導航方法，其特征在于，包括： 在所述機器人按照目標行駛路徑行駛的過程中，獲取實時采集的障礙物測距數據； 構建所述機器人的局部距離柵格地圖，所述局部距離柵格地圖包含基于所述障礙物測距數據轉換得到的障礙物點集； 確定所述局部距離柵格地圖中的安全區域，所述安全區域與所述障礙物點集中的任一障礙物之間的距離大于或等于預設安全距離； 從所述安全區域中，確定所述機器人的局部起止點對應的安全點； 基于所述局部起止點對應的安全點，規劃局部行駛路徑； 其中，所述確定所述機器人的局部起止點對應的安全點包括： 當局部起止點為所述局部距離柵格地圖中的安全區域之外的位置點時，確定機器人在位置點處的位姿； 基于所述位姿，確定所述機器人在所述位置點處延長的前進方向或者后退方向； 在所述前進方向或者所述后退方向上，查找出位于所述安全區域之內，且距離所述位置點最近的點作為所述位置點對應的安全點； 其中，所述障礙物測距數據，是所述機器人的傳感器在第一時刻采集的； 所述構建所述機器人的局部距離柵格地圖，包括： 獲取所述機器人在所述第一時刻的第一定位信息，所述傳感器獲取所述障礙物測距數據與所述機器人獲取定位信息頻率不同； 基于所述第一定位信息，將所述障礙物測距數據映射為全局距離柵格地圖下的障礙物點集，得到包含所述障礙物點集的全局距離柵格地圖； 根據所述機器人的第一定位信息以及預設距離窗口，從包含所述障礙物點集的全局距離柵格地圖獲取所述局部距離柵格地圖； 獲取所述機器人在第二時刻的第二定位信息，所述第二時刻在所述第一時刻之后； 根據所述機器人的第二定位信息以及預設距離窗口，從包含所述障礙物點集的全局距離柵格地圖獲取所述局部距離柵格地圖； 所述基于所述第一定位信息，將所述障礙物測距數據映射為全局距離柵格地圖下的障礙物點集包括：將所述障礙物測距數據轉化為機器人坐標系下的障礙物點集，根據所述機器人坐標系下的障礙物點集以及所述機器人在所述第一時刻的第一定位信息，將所述障礙物測距數據映射為全局距離柵格地圖下的障礙物點集。

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