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龍圖騰網獲悉深圳潛行創新科技有限公司申請的專利基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法、系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120066058B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510556736.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法、系統及設備是由殷嵐山;劉鑫超設計研發完成，并于2025-04-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法、系統及設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法、系統及設備，方法包括：基于預設的時間分配策略，將泳池清潔過程劃分為池壁清洗階段與池底清洗階段；根據池壁清洗階段與池底清洗階段的劃分結果，構建包含池壁狀態集和池底狀態集的分層狀態機框架，其中每個狀態集關聯不同的運動控制策略；根據池壁狀態集中的運動控制策略，控制機器人對泳池的池壁進行清洗；在池壁清洗階段結束，且機器人進入泳池池底后，從池壁狀態切換至池底狀態，并根據池底狀態集中的運動控制策略，控制機器人對泳池的池底進行清洗；基于預設路徑優化算法，對池底平行路徑的覆蓋率、重疊率及轉向能耗進行實時評估，根據評估結果更新機器人的移動路徑。

本發明授權基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法、系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種基于清洗機器人的弓字形路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 基于預設的時間分配策略，將泳池清潔過程劃分為池壁清洗階段與池底清洗階段； 根據所述池壁清洗階段與池底清洗階段的劃分結果，構建包含池壁狀態集和池底狀態集的分層狀態機框架，其中，每個狀態集關聯不同的弓字形路徑運動控制策略； 根據所述池壁狀態集中的運動控制策略，控制機器人對所述泳池的池壁進行清洗； 在所述池壁清洗階段結束，且所述機器人進入所述泳池池底后，從池壁狀態切換至池底狀態，并根據所述池底狀態集中的運動控制策略，控制所述機器人對所述泳池的池底進行清洗，包括： 獲取所述機器人的當前位置和所述泳池的邊界數據； 基于所述當前位置和所述邊界數據，確定所述機器人的初始弓字形往返路徑； 基于所述初始弓字形往返路徑進行池底清洗，并根據碰撞傳感器反饋的邊界信號，動態調整所述初始弓字形往返路徑中的相鄰平行路徑的間距，包括： 響應于檢測到池底邊界碰撞，基于碰撞點的坐標和所述機器人運動方向，確定轉向后的試探移動方向； 根據所述機器人當前速度、預設探測時間及安全冗余距離，計算試探移動距離，并控制所述機器人沿所述試探移動方向移動所述試探移動距離； 判斷在移動過程中是否再次觸發池底邊界碰撞，若是，則判定當前區域為墻角，基于所述墻角坐標生成遠離墻角的掉頭路徑，若否，則將所述試探移動距離作為新的相鄰平行路徑的間距； 基于預設路徑優化算法，對所述池底平行路徑的覆蓋率、重疊率及轉向能耗進行實時評估，根據評估結果更新所述機器人的移動路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳潛行創新科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道西麗社區打石一路深圳國際創新谷六棟A座3105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。