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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢大學申請的專利一種單錨點可觀測的無人機自定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120293151B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510770146.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權一種單錨點可觀測的無人機自定位方法及系統(tǒng)是由胡鈺林;吳鵬設計研發(fā)完成，并于2025-06-10向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種單錨點可觀測的無人機自定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種單錨點可觀測的無人機自定位方法及系統(tǒng)，包含以下步驟：首先搭建一個基于AOA定位原理的單錨點無人機自定位系統(tǒng)并推導定位量測真實值關于自定位參數(shù)表達式；然后首先根據(jù)自定位參數(shù)及自定位量測真實值定義所搭建的單錨點無人機自定位系統(tǒng)定位函數(shù)，在此基礎上證明單錨點無人機自定位系統(tǒng)可觀測性；再根據(jù)自定位量測測量值概率密度函數(shù)表達式建立原始的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題并根據(jù)自定位量測測量值概率密度函數(shù)表達式關于代價函數(shù)的單調(diào)性構建等效的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題；最后基于修正極大似然的迭代算法求解上述等效的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題，得到最優(yōu)自定位參數(shù)值，實現(xiàn)無人機自定位。

本發(fā)明授權一種單錨點可觀測的無人機自定位方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種單錨點可觀測的無人機自定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：基于AOA定位原理搭建單錨點無人機自定位系統(tǒng)，并設定自定位參數(shù)，推導自定位量測真實值關于自定位參數(shù)表達式并獲取自定位量測的真實值；所述步驟1中自定位參數(shù)為： 其中，為無人機本地坐標系對齊角度，無人機初始位置為，其中分別代表無人機在軸上的初始位置坐標；所述的自定位量測真實值關于自定位參數(shù)表達式為： 其中，其中代表第時刻無人機與錨點間的方位角真實值，代表第時刻無人機與錨點間的俯仰角真實值；分別代表第時刻無人機位移在軸上的分量；代表與無人機本地坐標系對齊角度相關的坐標旋轉(zhuǎn)矩陣；代表第時刻無人機位移，代表時刻總數(shù)；；表示向量前兩個元素的模值，表示矩陣轉(zhuǎn)置； 步驟2：基于所述自定位量測的真實值設定所搭建的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的定位函數(shù)，證明所搭建的單錨點無人機自定位系統(tǒng)可觀測； 步驟3：基于所述自定位量測的真實值得到自定位量測測量值的表達式，然后根據(jù)測量噪聲分布得到自定位量測測量值概率密度函數(shù)表達式，再根據(jù)自定位量測測量值概率密度函數(shù)表達式建立原始的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題；并構建等效的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題； 步驟4：求解所述等效的單錨點無人機自定位系統(tǒng)的自定位問題，得到最優(yōu)自定位參數(shù)值，實現(xiàn)無人機自定位。

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