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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請的專利多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120293157B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202510781864.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法及系統(tǒng)是由李樹濤;胡茂青;祝衛(wèi)軍;孫斌;趙輝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-12向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法及系統(tǒng)，本發(fā)明方法包括根據(jù)無人機(jī)機(jī)場區(qū)域的衛(wèi)星光學(xué)地圖生成地面分辨率不同的、以瓦片地圖呈現(xiàn)的圖像金字塔，獲取無人機(jī)機(jī)場區(qū)域的實(shí)拍圖并校正為和衛(wèi)星光學(xué)地圖相同方向；根據(jù)實(shí)拍圖像的地面分辨率確定有相同地面目標(biāo)的瓦片地圖；將找到的瓦片地圖與其鄰域瓦片地圖進(jìn)行拼接得到參考圖；將實(shí)拍圖像和參考圖進(jìn)行使用分層匹配方法進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)將實(shí)拍圖像中的特征點(diǎn)地理坐標(biāo)進(jìn)行校正并進(jìn)行位姿解算求解無人機(jī)位姿。本發(fā)明旨在實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的視覺輔助定位，以在定位系統(tǒng)只能提供低精度位置的情況下，通過視覺輔助實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在大場景下的精確定位。

本發(fā)明授權(quán)多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多源跨模態(tài)圖像分層匹配的大場景無人機(jī)定位方法，其特征在于，包括： S1，根據(jù)無人機(jī)機(jī)場區(qū)域的衛(wèi)星光學(xué)地圖生成地面分辨率不同的、以瓦片地圖呈現(xiàn)的圖像金字塔，獲取無人機(jī)機(jī)場區(qū)域的實(shí)拍圖并校正為和衛(wèi)星光學(xué)地圖相同方向； S2，根據(jù)實(shí)拍圖像的地面分辨率確定對(duì)應(yīng)的瓦片地圖層級(jí)，根據(jù)實(shí)拍圖像的中心像素點(diǎn)的地理坐標(biāo)在瓦片地圖層級(jí)對(duì)應(yīng)的瓦片地圖中進(jìn)行檢索找到與實(shí)拍圖像有相同地面目標(biāo)的瓦片地圖； S3，將找到的瓦片地圖與其鄰域瓦片地圖進(jìn)行拼接得到參考圖； S4，將實(shí)拍圖像和參考圖進(jìn)行使用分層匹配方法進(jìn)行圖像匹配，得到實(shí)拍圖像和參考圖之間的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)和像素變換矩陣； S5，根據(jù)參考圖的精確地理坐標(biāo)和其在實(shí)拍圖像中的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)，將實(shí)拍圖像中帶位置誤差的特征點(diǎn)地理坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到精度更高的地理坐標(biāo)； S6，根據(jù)實(shí)拍圖像中特征點(diǎn)校正后的地理坐標(biāo)進(jìn)行位姿解算求解無人機(jī)位姿。

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