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龍圖騰網獲悉杭州泛嘉科技有限公司申請的專利適用于動態障礙物的機器人避障方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120335458B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510792005.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權適用于動態障礙物的機器人避障方法及裝置是由楊隱峰;朱小芳;何保山設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本適用于動態障礙物的機器人避障方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種適用于動態障礙物的機器人避障方法及裝置，機器人方法包括：在按照預設行進路線行進過程中，實時獲取環境感知信息；在基于環境感知信息確定預設范圍內存在動態障礙物的情況下，獲取動態障礙物的當前空間位置信息和預存儲系統延遲時長；預存儲系統延遲時長是在機器人充電過程中對機器人的處理性能進行量化存儲得到的；根據預存儲系統延遲時長，對當前空間位置信息進行空間位置補償，得到動態障礙物的實際空間位置信息；根據實際空間位置信息，預測動態障礙物的障礙物運行軌跡；基于障礙物運行軌跡，控制機器人進行避障。因此，采用本申請實施例，克服了運動預測偏差，從而降低了碰撞風險，提升了機器人的安全性。

本發明授權適用于動態障礙物的機器人避障方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種適用于動態障礙物的機器人避障方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括： 在按照預設行進路線行進過程中，實時獲取環境感知信息； 在基于所述環境感知信息確定預設范圍內存在動態障礙物的情況下，獲取所述動態障礙物的當前空間位置信息和預存儲系統延遲時長；預存儲系統延遲時長是在所述機器人充電過程中對機器人的處理性能進行量化存儲得到的； 根據所述預存儲系統延遲時長，對所述當前空間位置信息進行空間位置補償，得到所述動態障礙物的實際空間位置信息； 根據所述實際空間位置信息，預測所述動態障礙物的障礙物運行軌跡； 基于所述障礙物運行軌跡，控制所述機器人進行避障； 按照以下步驟生成預存儲系統延遲時長，包括： 在所述機器人充電過程中，獲取處理器的當前負載、任務隊列長度，作為處理器運行參數； 同時抽取用于檢測所述動態障礙物的空間位置信息的檢測函數以及用于預測所述動態障礙物的預測函數； 在仿真平臺中，創建動態虛擬障礙物的虛擬空間位置信息； 根據所述虛擬空間位置信息、所述檢測函數以及所述預測函數進行障礙物運行軌跡的仿真運行； 統計仿真運行過程的函數執行時間； 根據所述當前負載、任務隊列長度，確定所述處理器的處理器運行時間； 將所述函數執行時間與所述處理器運行時間累加，并存儲累加的結果，得到預存儲系統延遲時長。

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