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龍圖騰網獲悉杭州科技職業技術學院申請的專利一種工業機器人運動控制方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347776B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510837105.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種工業機器人運動控制方法、系統、設備及介質是由沈孟鋒;王喆冰;沈夢嬌;何劍敏;胡冬生設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人運動控制方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種工業機器人運動控制方法、系統、設備及介質，通過從歷史運動數據中提取出工業機械臂各個運動關節的抖動特征，通過所有的抖動特征結合工業機械臂中每個相鄰運動關節在傳動時的耦合關聯關系確定工業機械臂中各運動關節之間的協同誤差；確定末端執行器的多個軌跡偏移點，通過所有軌跡偏移點的偏移趨勢特征確定末端執行器在突變感知下的引導偏差；依據協同誤差和突變感知下的引導偏差確定工業機械臂中各個運動關節在突變運動下的協調補償量；基于各個協調補償量引導工業機械臂中對應的運動關節進行協同運動。采用本申請的方案，可基于工業機械臂各個運動關節在突變運動下的協調補償實現工業機器人在高強度工業環境中的穩定運動控制。

本發明授權一種工業機器人運動控制方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人運動控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 獲取工業機械臂的歷史運動數據，其中，所述工業機械臂具有多個運動關節； 從所述歷史運動數據中提取出所述工業機械臂各個運動關節的抖動特征，通過所有的抖動特征結合所述工業機械臂中每個相鄰運動關節在傳動時的耦合關聯關系確定所述工業機械臂中各運動關節之間的協同誤差； 啟動工業機械臂，對所述工業機械臂的末端執行器進行實時軌跡跟蹤，得到所述末端執行器的多個軌跡偏移點，通過所有軌跡偏移點的偏移趨勢特征結合工業機械臂在視覺反饋下的突發運動確定所述末端執行器在突變感知下的引導偏差； 依據各運動關節之間的協同誤差和所述末端執行器在突變感知下的引導偏差確定所述工業機械臂中各個運動關節在突變運動下的協調補償量； 基于各個協調補償量引導所述工業機械臂中對應的運動關節進行協同運動。

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