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龍圖騰網獲悉南京理工大學申請的專利基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120410844B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510909249.2，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法是由鄭東亮;劉暢;于浩天;韓靜;蔡舒祺設計研發完成，并于2025-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法，通過單目系統重建物體三維形貌，在目標平坦區域隨機生成標準幾何形狀的三維標志點，將其逆向解算至二維投影儀生成標志點圖案并投影至物體上，實現多視角下公共區域的約束；利用雙目系統在不同視角下采集的數據，重建三維點云并計算公共區域下光標的幾何質心作為多視角特征匹配點，基于空間拓撲不變構建特征點對，通過SVD求解剛性變換矩陣RT，實現高精度點云拼接。本發明無需人工手動粘貼標志點，極大提高拼接效率；通過三維質心約束，解決了弱紋理拼接誤差大的難題，魯棒性高，實現了高精度多視角三維拼接。

本發明授權基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法在權利要求書中公布了：1.一種基于光學標志點三維質心匹配的點云拼接方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：搭建單目結構光系統與雙目立體視覺系統，使投影儀投射出一組正弦條紋到待測物體上，并由相機同步拍攝經過待測物體表面調制后的形變條紋，利用張正友標定法對相機和投影儀進行內參與外參標定； 步驟二：基于單目系統所拍攝到的形變條紋圖像，通過解相位與三維重建算法獲取物體三維點，在目標平整區域隨機生成標準幾何形狀的三維標志點，記錄三維坐標； 步驟三：將三維標志點逆向投影至投影儀像素坐標系下，生成帶有特征點的二維編碼圖案，并通過投影儀將其投影至物體表面； 步驟四：將雙目立體視覺系統移動到視角一，采集條紋圖與步驟三計算得到的標志點編碼圖像；隨之將雙目系統移動至視角二，重復上述采集數據，確保兩視角間有公共區域； 步驟五：通過雙目系統采集到的圖像，對位置一與位置二拍攝到的目標分別進行重建，提取每個標志區域的三維點云；使用點云密度加權算法計算各個三維標志點的幾何質心，構建兩視角下的質心特征點集； 步驟六：通過空間分布拓撲關系對兩視角質心特征點進行匹配，利用奇異值分解算法求解兩視角間的旋轉平移矩陣； 步驟七：將視角二的三維點云通過步驟六所得到的旋轉平移矩陣變換至視角一的全局坐標系下，實現跨視角三維點云拼接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。