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龍圖騰網獲悉哲內提申請的專利用于自主車輛的車道保持獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112440996B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010894304.2，技術領域涉及：B60W30/12；該發明授權用于自主車輛的車道保持是由皮特·哈達;馬蒂亞斯·韋斯特隆德設計研發完成，并于2020-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于自主車輛的車道保持在說明書摘要公布了：本發明涉及用于自主車輛的車道保持。提供了一種用于車輛的車道保持特征的系統。車道保持特征具有用于在車道保持特征有效時使車輛保持在邊界內的預定義的安全要求標準。該系統包括道路估計模塊和軌跡規劃模塊。道路估計模塊被配置為接收包括關于車輛的周圍環境的信息的傳感器數據，并且基于傳感器數據確定可駕駛區域。可駕駛區域包括沿車輛行駛方向延伸的左邊界和右邊界，其中每條邊界包括沿每條邊界分布的多個點，每個點與置信度相關聯。軌跡規劃模塊被配置為接收所確定的可駕駛區域，并且基于接收的可駕駛區域確定車輛的標稱軌跡。軌跡規劃模塊進一步被配置為基于所接收的可駕駛區域確定車輛的備份停止軌跡。

本發明授權用于自主車輛的車道保持在權利要求書中公布了：1.一種用于控制車輛的車道保持特征的系統，所述車道保持特征具有用于在所述車道保持特征有效時使所述車輛保持在邊界內的預定義的安全要求標準，其中所述預定義的安全要求標準定義與安全標準或風險分類策略相關聯的危險故障率限制的概率，所述系統包括： 道路估計模塊，被配置為： 接收包括關于所述車輛的周圍環境的信息的傳感器數據；并且 基于所述傳感器數據確定可駕駛區域，所述可駕駛區域包括沿所述車輛的行駛方向延伸的左邊界和右邊界，其中每條邊界包括沿每條邊界分布的多個點，每個點與置信度相關聯； 軌跡規劃模塊，被配置為： 接收所確定的可駕駛區域； 基于所接收的可駕駛區域確定標稱軌跡，其中所述標稱軌跡是基于所述預定義的安全要求標準和預定義的可用性標準進一步確定的，其中所述預定義的可用性標準定義更新的標稱軌跡在后續時間步中不可用的概率，其中所述更新的標稱軌跡在后續時間步中不可用的概率高于所述與安全標準或風險分類策略相關聯的危險故障率限制的概率； 基于所接收的可駕駛區域確定車輛的備份停止軌跡，所述備份停止軌跡是基于預定義的置信標準進一步確定的，其中所述預定義的置信標準定義提供所述備份停止軌跡的備份停止特征的危險故障率限制的概率； 其中所述預定義的置信標準取決于所述預定義的安全要求標準和備份停止的頻率的預定義的值，其中所述備份停止的頻率的預定義的值是基于所述標稱軌跡的所述預定義的可用性標準的，其中所述更新的標稱軌跡在后續時間步中不可用的概率與所述備份停止特征的危險故障率限制的概率的乘積低于所述與安全標準或風險分類策略相關聯的危險故障率限制的概率，并且 其中在所述標稱軌跡可用時基于所述標稱軌跡操控所述車輛，其中在所述標稱軌跡不可用時基于所述備份停止軌跡操控所述車輛，并且其中所述備份停止軌跡用于使所述車輛在車道中停止。

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