北京地平線機器人技術研發有限公司楊帥獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京地平線機器人技術研發有限公司申請的專利一種平面標志物的位姿確定方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112215884B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910614830.6，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種平面標志物的位姿確定方法和裝置是由楊帥設計研發完成，并于2019-07-09向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種平面標志物的位姿確定方法和裝置在說明書摘要公布了：公開了一種平面標志物的位姿確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質以及電子設備，該方法包括：取至少一幀圖像中的平面標志物；獲取所述平面標志物的頂點在像素坐標系的第一坐標；根據所述平面標志物，獲取平面標志物坐標系以及所述平面標志物的頂點在所述平面標志物坐標系的第二坐標。本申請公開的位姿確定方法其實現了平面標志物的輕量化構建，可以有效確保獲得的經過優化的平面標志物位姿具有良好的準確性，進而有助于改善平面標志物的構建效果。
本發明授權一種平面標志物的位姿確定方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種平面標志物的位姿確定方法，包括： 獲取至少一幀圖像中的平面標志物，并獲取對應的平面標志物信息，所述平面標志物信息至少包括所述平面標志物的種類、邊框以及觀測次數； 獲取所述平面標志物的頂點在像素坐標系的第一坐標；其中包括：確定所述平面標志物的種類，根據所述種類獲取所述平面標志物在標志物數據庫中的模板，將所述平面標志物的邊框與所述模板匹配，獲取所述平面標志物的頂點，獲取所述頂點在像素坐標系的第一坐標； 當所述平面標志物的觀測次數大于預設次數時，根據所述平面標志物，獲取平面標志物坐標系以及所述平面標志物的頂點在所述平面標志物坐標系的第二坐標； 根據所述第一坐標和所述第二坐標，獲取經過優化的平面標志物位姿，其中，所述優化的平面標志物位姿為調整所述平面標志物的位姿直至所述第一坐標與所述第二坐標在所述像素坐標系上重投影的像素坐標之間的距離滿足預設條件時對應的平面標志物位姿；所述優化的平面標志物位姿用于構建高精度地圖。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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