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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海仙途智能科技有限公司申請的專利地圖更新方法、裝置、計算機設備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115235482B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111146247.0，技術領域涉及：G01C21/32；該發(fā)明授權地圖更新方法、裝置、計算機設備及介質(zhì)是由黃超;林煒奕設計研發(fā)完成，并于2021-09-28向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本地圖更新方法、裝置、計算機設備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本說明書提供一種地圖更新方法、裝置、計算機設備及介質(zhì)，該方法包括：基于預先建立的地圖，以及在目標對象的運動過程中采集到的第一點云數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)，確定目標對象在預先建立的地圖中所處的位置；基于目標對象的位置，從預先建立的地圖中，獲取目標對象對應的預設范圍內(nèi)的第二點云數(shù)據(jù)；基于第一點云數(shù)據(jù)和第二點云數(shù)據(jù)，對第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第一概率進行更新，得到第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第二概率；基于第二概率和第一點云數(shù)據(jù)，對預先建立的地圖進行更新，使得更新后的地圖更加符合實際的道路情況，進而保證能夠基于更新后的地圖，實現(xiàn)目標對象的定位和路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權地圖更新方法、裝置、計算機設備及介質(zhì)在權利要求書中公布了：1.一種地圖更新方法，其特征在于，所述方法包括： 基于預先建立的地圖，以及在目標對象的運動過程中采集到的第一點云數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)，確定所述目標對象在所述預先建立的地圖中所處的位置； 基于所述目標對象的位置，從預先建立的地圖中，獲取所述目標對象對應的預設范圍內(nèi)的第二點云數(shù)據(jù)； 基于所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)，對所述第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第一概率進行更新，得到所述第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第二概率，所述第一概率為已確定出的、預先建立的地圖中各個點屬于動態(tài)障礙物的概率； 基于所述第二概率和所述第一點云數(shù)據(jù)，對所述預先建立的地圖進行更新； 其中，所述第一點云數(shù)據(jù)通過設置在所述目標對象的設定范圍內(nèi)的激光傳感器采集得到； 所述基于所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)，對所述第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第一概率進行更新，得到所述第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點屬于動態(tài)障礙物的第二概率，包括： 基于目標點的球坐標，從所述第一點云數(shù)據(jù)所包括的各個點中，確定與所述目標點的方位角差距最小的候選點；其中，所述目標點為所述第二點云數(shù)據(jù)所包括的各個點中位于所述激光傳感器的探測角度內(nèi)的點； 基于所述候選點的方位角和所述目標點的方位角，對所述第一概率進行更新，得到所述第二概率。

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