買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西安航天精密機電研究所申請的專利車載激光慣組的自動化標定方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115031762B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210279246.1，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權車載激光慣組的自動化標定方法、系統及存儲介質是由喻鵬;徐兵華;謝波設計研發完成，并于2022-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本車載激光慣組的自動化標定方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種待檢車載激光慣組的標定方法，具體涉及一種車載激光慣組的自動化標定方法、系統及存儲介質。解決現有標定、補償和精度檢測存在的過程復雜、成本高、周期長及易出錯等問題。待檢車載激光慣組下車后在靶場標定間，即可快速實現慣組的自動化標定、補償和精度檢測，精度檢測合格后即可裝車。整個測試過程只需要一名測試人員嚴格按照用戶手冊操作即可，大大提高整個系統的標定精度及效率，縮短標定測試和裝車時間，降低標定檢測成本，減小人為操作錯誤的風險，滿足快速標定的要求。

本發明授權車載激光慣組的自動化標定方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車載激光慣組的自動化標定方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、安裝待檢車載激光慣組； 步驟1.1、將待檢車載激光慣組連同基座上層板一同取下，固定于轉臺之上，該轉臺位于靶場標定間； 步驟1.2、依次給轉臺、待檢車載激光慣組加電； 步驟1.3、配平轉臺，松開轉臺臺體上的俯仰軸鎖緊銷； 步驟2、通訊檢測； 通訊檢測，確保待檢車載激光慣組供電串口、轉臺通訊串口、待檢車載激光慣組測試串口及待檢車載激光慣組客戶端串口通訊正常； 步驟3、標定； 步驟3.1、接收自標定命令，控制轉臺帶動待檢車載激光慣組依據預設的十九個標定位置按順序進行翻轉；翻轉至每個標定位置后，采集待檢車載激光慣組各通道的脈沖信號并計數，獲得標定測試數據； 步驟3.2、控制轉臺內外框架回零； 步驟4、標定測試數據燒寫； 將步驟3生成的標定測試數據，按設定格式進行打包，將打包好的標定測試數據燒寫入待檢車載激光慣組中； 步驟5、補償測試； 步驟5.1、控制待檢車載激光慣組在轉臺上進行x1次八方位尋北，得到8x1個位置的尋北值，其中x1為大于等于1的整數； 步驟5.2、根據8x1個位置的真北值結合8x1個位置的尋北值，獲得x1次八方位尋北誤差，進而確定航向效應偏差值； 步驟5.3、將航向效應偏差值寫入待檢車載激光慣組的內部參數文件中； 步驟5.4、根據航向效應偏差值，結合待檢車載激光慣組在第i個位置的姿態角測試值及真值，計算出航向3RMS值，并將航向3RMS值補償在標定測試數據中，生成最終標定數據； 根據下式計算航向3RMS值： 其中，k為待檢車載激光慣組的姿態角，分別為航向角Ф、俯仰角β、橫滾角ψ，Xki為第i個位置，待檢車載激光慣組的姿態角測試值與真值的誤差； 其中Xki通過下式計算： Xki＝θki測-θk0 其中，θki測為第i個位置，待檢車載激光慣組的姿態角測試值，代表待檢車載激光慣組的航向角測試值，θβi測代表待檢車載激光慣組的俯仰角測試值，θψi測代表待檢車載激光慣組的橫滾角測試值； θk0為第i個位置，待檢車載激光慣組的姿態角真值，代表待檢車載激光慣組的航向角真值，θβ0代表待檢車載激光慣組的俯仰角真值，θψ0代表待檢車載激光慣組的橫滾角真值； θk0通過下式計算： θk0＝θ′1+Δ 其中，θ′1為轉臺轉動到0度，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組棱鏡時，待檢車載激光慣組的姿態角測試值，Δ為航向效應偏差值，根據下式計算： Δ＝γ1-θ′1+γ2-θ′22 γ1為轉臺轉動到0度時，待檢車載激光慣組測試的尋北值； θ′1為轉臺轉動到0度時，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組棱鏡時，待檢車載激光慣組的姿態角測試值； γ2為轉臺轉動到45度時，待檢車載激光慣組測試的尋北值； θ′2為轉臺轉動到45度時，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組棱鏡時，待檢車載激光慣組的姿態角測試值； θ′1和θ′2分別通過下式計算： θ′1＝λ+μ1+β1·tanν1*pi180+90 θ′2＝λ+μ2+β2·tanν2*pi180+90 其中，λ為真北基準的基準角度；μ1為轉臺轉動到0度，經緯儀瞄準時的水平角；β1為轉臺轉動到0度，待檢車載激光慣組的俯仰角測試值；ν1為轉臺轉動到0度，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組時的垂直角；pi為圓周率； μ2為轉臺轉動到45度，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組時的水平角；β2為轉臺轉動到45度待檢車載激光慣組的俯仰角測試值；ν2為轉臺轉動到45度，經緯儀瞄準待檢車載激光慣組時時的垂直角； 步驟6、精度驗證； 控制待檢車載激光慣組在轉臺上進行x2次八方位尋北，其中x2為大于等于1的整數，尋北結束后再進行設定時間的航向保持，計算相關參數，根據計算結果及判斷標準確定待檢車載激光慣組標定是否合格，如果不合格，返回步驟3，重新進行標定，否則完成標定，關閉待檢車載激光慣組及轉臺；所述相關參數包括航向角誤差的標準偏差、俯仰角姿態誤差的標準偏差、橫滾角姿態誤差的標準偏差、靜態方位保持精度、靜態線速度保持精度及水平定位精度；所述判斷標準包括為：航向角誤差的標準偏差值3RMS≤1.5′；俯仰角和橫滾角誤差的標準偏差值3RMS≤0.016°；靜態方位保持精度不大于0.01°h；靜態線速度保持精度-1≤VE≤1且-1≤VN≤1，單位ms；其中VE為東向速度，VN為北向速度；靜態導航定位精度小于等于1nmh。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安航天精密機電研究所，其通訊地址為：710100 陜西省西安市航天基地航天西路106號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。