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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京控制工程研究所申請的專利一種拋射回收式大范圍感知機器人、感知方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114834646B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210301094.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64F1/06；該發(fā)明授權(quán)一種拋射回收式大范圍感知機器人、感知方法是由胡勇;邢琰;解永春;魏春嶺設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種拋射回收式大范圍感知機器人、感知方法在說明書摘要公布了：一種拋射回收式大范圍感知機器人，采用機械儲能彈射回收裝置，實現(xiàn)可靠的拋射回收。利用飛行模塊中的動態(tài)姿態(tài)控制，實現(xiàn)敏感器對目標(biāo)點的準(zhǔn)確對準(zhǔn)和測量，可通過多次拋射回收使用，實現(xiàn)對地外大范圍環(huán)境的感知，具有對大范圍環(huán)境幾十米到百米的感知能力。本發(fā)明可克服例如火星無人機進行大范圍感知時飛行時間短，壽命有限的問題，另外，還適用于月面等無大氣復(fù)雜環(huán)境。

本發(fā)明授權(quán)一種拋射回收式大范圍感知機器人、感知方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適用于月面的拋射回收式大范圍感知機器人，其特征在于，包括機械彈射回收模塊、飛行感知模塊、電池模塊； 機械彈射回收模塊包括網(wǎng)筐、電機、傳動機構(gòu)、彈簧；網(wǎng)筐用于放置和回收飛行感知模塊，電機通過傳動機構(gòu)壓縮彈簧，彈簧用于彈射網(wǎng)筐中的飛行感知模塊； 飛行感知模塊包括阻尼外殼、控制模塊、IMU、UWB定位模塊、感知敏感器、飛輪；控制模塊通過IMU、UWB定位模塊測量確定實時位姿，根據(jù)實時位姿和目標(biāo)姿態(tài)之間的偏差，確定飛輪轉(zhuǎn)速，控制飛行感知模塊跟蹤目標(biāo)三軸姿態(tài)；飛行感知模塊在彈射整個過程中，感知敏感器在不同的高度下連續(xù)對目標(biāo)點成像； 電池模塊用于給其他模塊供電，當(dāng)飛行感知模塊落回框內(nèi)時，通過外部巡視器上的無線充電模塊進行充電； 感知機器人的感知方法，包括如下步驟： 初始狀態(tài)下，飛行感知模塊位于機械彈射回收模塊頂部的網(wǎng)筐內(nèi)； 啟動彈射后，機械彈射回收模塊將飛行感知模塊彈出； 飛行感知模塊彈出后，在不同高度下對目標(biāo)成像； 當(dāng)飛行感知模塊落回網(wǎng)筐后，回到初始狀態(tài)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京控制工程研究所，其通訊地址為：100080 北京市海淀區(qū)北京2729信箱；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。