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龍圖騰網獲悉南京大學申請的專利一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114818819B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210493558.2，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法是由任桐煒;武港山;常朔榮;王利民設計研發完成，并于2022-05-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法在說明書摘要公布了：一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法，通過毫米波雷達及視覺傳感器檢測道路前方障礙物，通過融合毫米波雷達與視覺圖像兩種信號，檢測目標物體類別，首先將毫米波雷達信號預處理，將毫米波雷達報文轉化為目標點位置的形式，并與視覺圖像信號進行時間同步；將毫米波雷達目標點根據坐標匹配關系映射于視覺圖像信號之上，實現兩種模態的融合；對映射到視覺圖像信號上的毫米波雷達信息進行目標檢測，最后對檢測結果進行尺度估計，細化障礙物信息。本發明實現了多模態細粒度障礙物檢測，相比傳統單模態方法具有精確度與運行效率上的優勢，具備高度實用價值。

本發明授權一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于毫米波雷達與視覺信號的道路障礙物檢測方法，其特征是通過毫米波雷達及視覺傳感器檢測道路前方障礙物，通過融合毫米波雷達與視覺圖像兩種信號，檢測目標物體類別，首先將毫米波雷達信號預處理，將毫米波雷達報文轉化為目標點位置的形式，并與視覺圖像信號進行時間同步；將毫米波雷達目標點根據坐標匹配關系映射于視覺圖像信號之上，實現兩種模態的融合；對映射到視覺圖像信號上的毫米波雷達信息進行目標檢測，最后對檢測結果進行尺度估計，細化障礙物信息；其中，先對映射到視覺圖像信號上的毫米波雷達信息進行似物性檢測，低于似物性閾值的判為雜波，不再進行下一步檢測，高于似物性閾值的結構再通過特征提取網絡進行目標檢測； 具體包括以下步驟： 1獲取毫米波雷達傳感器報文信號流與視覺圖像信號流，依據報文時間戳，采用多線程處理，對兩種信號流進行同步匹配； 2取相同時刻的毫米波雷達信號和視覺圖像信號，將同步的毫米波雷達信號進行轉化使其映射到視覺圖像信號上，得到映射后的點集S，S包含了一組圖像上的像素坐標點，為毫米波檢測物目標在圖像的目標位置映射； 3對步驟2中得到的點集S，分別取S中的每個點，對該位置圖像進行Edgebox局部似物性估計； 4根據Edgebox的似物性估計結果，對毫米波雷達信號進行雜波濾波，保留Edgebox似物性高于閾值的毫米波檢測點，而似物性低于閾值的檢測點視為無關雜波，對該部分雜波進行濾除； 5對濾波后的毫米波雷達信號目標位置，采用卷積神經網絡進行局部特征提??； 6對步驟5輸出的多尺度特征進行特征金字塔特征融合； 7對融合后的特征進行分類與回歸預測，得到檢測結果； 8將各個毫米波雷達映射點的檢測結果整合并進行非極大值抑制； 9將預測類別，置信度，位置結果信息進行標準格式化，依照置信度降序輸出，顯示障礙物檢測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京大學，其通訊地址為：210093 江蘇省南京市鼓樓區漢口路22號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。