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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京工程學(xué)院申請的專利基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115009044B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210621243.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60L15/20；該發(fā)明授權(quán)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法是由朱志瑩;叢冰玉;安聰;楊品海;戴必翔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明是一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法，包括：步驟1：構(gòu)建飛輪轉(zhuǎn)子動力學(xué)模型，經(jīng)過線性放大得到復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)；步驟2：構(gòu)造動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)；步驟3：將組合后的偽線性系統(tǒng)復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)進(jìn)行線性化并解耦，而后進(jìn)行系統(tǒng)閉環(huán)控制；步驟4：將擾動估計(jì)值引入動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的模型中，形成拓展結(jié)構(gòu)，步驟5：將拓展結(jié)構(gòu)替代動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)，最終組成完整的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子自抗擾控制系統(tǒng)。本發(fā)明增強(qiáng)了飛輪轉(zhuǎn)子在車載擾動下的魯棒性，簡化了模型，提高了控制系統(tǒng)的抗干擾性能，使轉(zhuǎn)子系統(tǒng)控制更簡單，更具有魯棒性和抗擾動性。

本發(fā)明授權(quán)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的車用軸向分相磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步驟： 步驟1：考慮車輛本身行駛狀態(tài)和所行駛的道路狀況兩方面干擾，形成車載飛輪電池轉(zhuǎn)子動力學(xué)分析結(jié)果，構(gòu)建飛輪轉(zhuǎn)子動力學(xué)模型，經(jīng)過雙極性功率放大器線性放大，得到復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)； 步驟2：采用靜態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和10個積分器S-1構(gòu)造動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)； 步驟3：步驟2構(gòu)建的動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)置于復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)之前，組合成偽線性系統(tǒng)對步驟1得到的復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)進(jìn)行線性化并解耦，將解耦后的偽線性系統(tǒng)利用自抗擾控制器進(jìn)行系統(tǒng)閉環(huán)控制； 步驟4：將自抗擾控制器中的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器產(chǎn)生的擾動估計(jì)值引入步驟2中的動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的模型中，形成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的拓展結(jié)構(gòu)增加對復(fù)合飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)干擾變化的適應(yīng)能力和抗干擾能力； 步驟5：將步驟4的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)拓展結(jié)構(gòu)替代步驟4中的動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)，通過增加神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入節(jié)點(diǎn)數(shù)，利用被控飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的干擾估計(jì)信號，最終組成完整的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆拓展結(jié)構(gòu)的磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子自抗擾控制系統(tǒng)，其中， 所述步驟4具體包括如下步驟： 步驟4-1：自抗擾控制器中產(chǎn)生的實(shí)際擾動估計(jì)值z3將其作為車載情況下神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的一個新的狀態(tài)變量，當(dāng)車輛啟動和加速時，設(shè)定加速度保持不變，與傳遞到磁懸浮飛輪電池的加速度一致，這時初始狀態(tài)飛輪轉(zhuǎn)子靜止，飛輪轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)軸質(zhì)心會在前進(jìn)方向的軸上出現(xiàn)滯后現(xiàn)象，設(shè)置加速度值突然加大的擾動時，轉(zhuǎn)子的相對偏移量會發(fā)生變化，引起電磁力的變化，這時自抗擾控制器將不同的工況下飛輪轉(zhuǎn)子的位移和角度運(yùn)行狀態(tài)估計(jì)出來； 步驟4-2：建立基于自抗擾控制器的偽線性系統(tǒng)閉環(huán)仿真模型，偽線性系統(tǒng)代替飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)，得到一個二階閉環(huán)自抗擾控制系統(tǒng)； 步驟4-3：將未建模動態(tài)對系統(tǒng)的影響利用不同類型的擾動信號模仿車輛的不同運(yùn)行工況，將各種不同的擾動信號引入步驟4-2形成的偽線性系統(tǒng)閉環(huán)仿真模型中，調(diào)整自抗擾控制器中的參數(shù)，調(diào)參結(jié)束后的閉環(huán)仿真能夠得到較好的控制效果； 步驟4-4：仿真后將擾動估計(jì)值z3的值引出并存入“ToWorkspace”模塊，在對信號進(jìn)行歸一化處理，最終可以構(gòu)成訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入樣本集和期望輸出樣本集 步驟4-5：將擾動估計(jì)值參與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的構(gòu)造，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合函數(shù)時，根據(jù)輸入值與輸出值之間的對應(yīng)關(guān)系擬合出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)拓展結(jié)構(gòu)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京工程學(xué)院，其通訊地址為：211167 江蘇省南京市江寧科學(xué)園弘景大道1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。