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龍圖騰網獲悉勱微機器人(深圳)有限公司申請的專利三向叉車的控制方法、裝置、設備以及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115477256B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211007695.7，技術領域涉及：B66F9/075；該發明授權三向叉車的控制方法、裝置、設備以及存儲介質是由郭金虎;陳文成設計研發完成，并于2022-08-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本三向叉車的控制方法、裝置、設備以及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種三向叉車的控制方法、裝置、設備以及存儲介質，涉及叉車控制領域，該方法包括：獲取所述三向叉車的實時位姿數據，所述實時位姿數據包括所述懸臂的橫移位置數據與所述叉臂的旋轉角度數據；根據所述實時位姿數據，得到所述叉臂的中心點坐標；根據預設防撞范圍與所述實時位姿數據，得到所述三向叉車的目標控制數據，所述目標控制數據包括所述懸臂的橫移數據與所述叉臂的旋轉數據，其中，所述叉臂的中心點坐標位于所述預設防撞范圍內時，所述叉車上的貨物與貨架巷道兩側的障礙物均不干涉；根據所述目標控制數據，控制所述三向叉車執行對應的動作。本申請提高了三向叉車執行作業效率。

本發明授權三向叉車的控制方法、裝置、設備以及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種三向叉車的控制方法，其特征在于，所述三向叉車包括門架、懸臂與叉臂，所述懸臂在水平方向上可移動地連接于所述門架，所述叉臂可轉動地連接于所述懸臂，所述方法包括： 獲取所述三向叉車的實時位姿數據，所述實時位姿數據包括所述懸臂的橫移位置數據與所述叉臂的旋轉角度數據； 根據所述實時位姿數據，得到所述叉臂的中心點坐標； 在保持所述叉臂的中心點坐標處于預設防撞范圍內的條件下，根據所述實時位姿數據，計算所述三向叉車的目標控制數據，所述目標控制數據包括所述懸臂的橫移數據與所述叉臂的旋轉數據，其中，所述叉臂的中心點坐標位于所述預設防撞范圍內時，所述叉車上的貨物與貨架巷道兩側的障礙物均不干涉； 根據所述目標控制數據，控制所述懸臂進行橫移以及控制所述叉臂進行旋轉，以使所述三向叉車在所述貨架巷道內完成換向操作； 所述根據所述實時位姿數據，計算所述三向叉車的目標控制數據，具體包括： 針對當前時刻，計算所述叉臂以及貨物整體的中心點相對于所述門架的中垂線的第一偏移距離； 在當前時刻的第一偏移距離的基礎上，以最小化下一時刻所述叉臂以及貨物整體的中心點相對于所述門架的中垂線的第二偏移距離為目標，求解當前時刻對應的控制數據，作為所述目標控制數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人勱微機器人(深圳)有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市光明區鳳凰街道塘尾社區恒泰裕大廈1棟602；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。