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龍圖騰網獲悉桂林理工大學;北部灣大學申請的專利一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115511716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211305512.X，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法是由徐朝宇;梁家海;袁裕發;王青青;蔡澤平設計研發完成，并于2022-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法。該方法包括：通過三個不同方向的攝像頭獲取具有重疊區域的圖像，進行畸變校正；對圖像中一個含有三個不同標識物的特定矩形標定板的背景進行HSV區間轉化，執行二值化并進行閉操作得到掩膜，對其采用canny算子進行邊緣檢測提取標定板輪廓，再將輪廓進行四邊形擬合得到標定板的4個角點坐標；根據角點的橫，縱坐標的和，和最小的為左上角點，和最大的為右下角點，計算各角點坐標的一階差分，差分最小的為右上角點，差分最大的為左下角點，執行透視變換；利用標定板的特征標識各個角點，將標識后的角點進行相應匹配，采用縫合線的方式劃分拼接即完成拼接。

本發明授權一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法在權利要求書中公布了：1.一種基于標定板的多目全局地圖拼接方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：通過三個不同方向的攝像頭獲取具有重疊區域的圖像，進行畸變校正； S2：對圖像中一個含有三個不同標識物的特定矩形標定板的背景進行HSV區間轉化，執行二值化并進行閉操作得到掩膜，對其采用canny算子進行邊緣檢測提取標定板輪廓，再將輪廓進行四邊形擬合得到標定板的4個角點坐標； S3：根據角點的橫，縱坐標的和，和最小的為左上角點，和最大的為右下角點，計算各角點坐標的一階差分，差分最小的為右上角點，差分最大的為左下角點，執行透視變換； S4：利用標定板的特征標識各個角點，將標識后的角點進行相應匹配，采用縫合線的方式劃分拼接；其中，S4的詳細步驟如下： S41：在正投影視圖中選取左上角作為原點，以正投影視圖中標定板的邊長為邊長，框取標定板的ROIRegionofInterest區域，其中，ROIRegionofInterest指的是圖像中需要重點關注的特定區域；選取ROI的目的是為了減少需要處理的數據量，集中資源處理感興趣的部分，這樣可以極大得縮小檢測范圍，降低干擾； S42：在標定板內設計了三個標識形狀，辨別方向，通過灰度閾值將ROI二值化后使用輪廓提取算法提取標識形狀的輪廓，通過輪廓近似的方法得到輪廓的頂點，根據輪廓頂點確定形狀，頂點數為3則為三角形、4則為矩形、0則為圓形，計算輪廓的空間矩，得到形狀的質心，即標識的中心坐標； S43：計算標識形狀的質心坐標與標定板角點坐標的歐式距離，與某一形狀質心坐標的歐式距離最小的角點則以該形狀命名，將其中3個角點根據標定板內的形狀區分之后，剩下的一個角點便也得到了標識； S44：將標識后的角點進行相應匹配，完成圖像拼接，并采用縫合線的方式進行劃分拼接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人桂林理工大學;北部灣大學，其通訊地址為：541004 廣西壯族自治區桂林市七星區建干路12號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。