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龍圖騰網獲悉廣州市微眸醫療器械有限公司申請的專利一種手術機器人與隧道針的對接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116269754B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211641115.X，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權一種手術機器人與隧道針的對接方法是由晏丕松;林生智設計研發完成，并于2022-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手術機器人與隧道針的對接方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種手術機器人與隧道針的對接方法，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括：將機器人末端移動到隧道針的入口處，并使得機器人末端與隧道針的朝向一致；精定位包括：設置閾值τ；對隧道針內部進行攝像，記錄隧道針管壁的區域S1、目標物內部的區域S2，以及隧道針內環區域S＝S1+S2，若S1大于閾值τ，計算區域S的中心點w，將機器人末端移動到w的位置，并計算S1和S2的重心w1和w2，根據向量的方向調整機器人末端的方向，直到S1不大于閾值τ。本發明提供的手術機器人與隧道針的對接方法先進行粗定位，然后使用精定位使得機器人末端不斷調整姿態直至機器人末端與隧道針精確對準，同時機器人末端與隧道針進行對準時，不需要手動干預。

本發明授權一種手術機器人與隧道針的對接方法在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人與隧道針的對接方法，其特征在于，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括如下步驟： S1：機器人的末端搭載攝像設備和手術器械，在光源3的照射下，利用攝像設備對插有隧道針2的目標物1進行拍攝，控制終端根據隧道針2與目標物1顏色差識別判斷出隧道針2的位置，將機器人末端移動到隧道針2的入口處，并調整機器人末端的姿態使得機器人末端的手術器械的操作件的軸線與隧道針2的軸線的朝向粗略一致； 精定位包括如下步驟： S2.1：設置閾值τ； S2.2：利用位于機器人末端上的攝像設備的微距放大的鏡頭對隧道針2內部進行攝像，記錄機器人末端上的攝像設備關注到隧道針2管壁的區域S1、目標物1內部的區域S2，以及隧道針2內環區域S＝S1+S2，計算區域S的中心點w，并將機器人末端的端點移動到w的位置； S2.3：判斷S1是否大于閾值τ，若S1大于閾值τ，則進行步驟S2.4，若S1小于閾值τ，則判斷機器人末端與隧道針2精確對準； S2.4：對機器人末端進行位姿調整，位姿調整時，計算S1的重心位置w1和S2的重心位置w2，連接w1和w2得到向量同時固定機器人末端的端點在w不動，根據向量的方向調整機器人末端的方向，使得機器人末端姿態沿著向量的方向調整一定的角度δ，位姿調整完成后重新進行步驟S2.3。

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