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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種連續體機器人的關節剛度控制機構及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116494286B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211738435.7，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權一種連續體機器人的關節剛度控制機構及控制方法是由張軍;陳浩云;初曉昱;張強;周曉東;宋愛國設計研發完成，并于2022-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種連續體機器人的關節剛度控制機構及控制方法在說明書摘要公布了：本申請提出一種連續體機器人的關節剛度控制機構及控制方法，包括關節圓面架、彈簧架、形狀記憶彈簧、彈簧蓋、支撐螺桿、連桿、推桿、軸一、軸二、橡膠墊、擋板、固定螺桿、鋼絲繩、半導體制冷片、導熱銅箔、散熱片和溫度傳感器，所述的彈簧架置于關節圓面架中間，所述的形狀記憶彈簧安裝在彈簧架上，所述的彈簧蓋通過所述的支撐螺桿固定在形狀記憶彈簧頂部，所述的連桿和推桿通過所述的軸一和軸二依次與彈簧架連接，所述的橡膠墊固定在推桿上，所述的半導體制冷片通過所述的導熱銅箔與形狀記憶彈簧接觸，并通過所述的溫度傳感器的溫度反饋進行制冷，所述的關節剛度控制機構能夠實現關節彎曲剛度調節，從而控制關節的負載。

本發明授權一種連續體機器人的關節剛度控制機構及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種連續體機器人的關節剛度控制機構，由關節圓面架1、彈簧架2、形狀記憶彈簧3、彈簧蓋4、支撐螺桿5、連桿6、推桿7、軸一8、軸二9、擋板11、固定螺桿12、鋼絲繩13、半導體制冷片14、導熱銅箔15、散熱片16和溫度傳感器17組成，其特征在于：所述的關節圓面架1為圓形片狀，所述的關節圓面架1的圓形上表面中間設置有至少三瓣導槽、靠近圓面邊緣設置有均勻分布的導槽凸起、擋塊和鋼絲繩孔；所述擋塊設置在對應擋板11下方且通過固定螺桿12固定，所述彈簧架2的形狀包括中間圓環和圓周上均勻分布伸出的支腿，置于所述的對應的導槽中，在導槽內上下滑動；所述的形狀記憶彈簧3下端安裝在彈簧架2的中間圓圓部位上；所述彈簧蓋4的形狀包括中間環和圓周上均勻分布的至少2個支腳，支腳端部設置有螺絲孔，所述的彈簧蓋4置于關節圓面架1的導槽和形狀記憶彈簧頂端，并通過所述的支撐螺桿5與關節圓面架1圓面平行固定連接；所述的連桿6的一端分別通過對應軸一8與彈簧架2上的對應支腿鉸接；所述的推桿7通過軸二9與對應連桿6分別鉸接； 所述的導熱銅箔15固定在對應所述的關節圓面架1的導槽表面；所述的溫度傳感器17固定在導熱銅箔15表面；所述的鋼絲繩13分別穿過所述的關節圓面架1上的對應鋼絲繩孔，所述的鋼絲繩13側面與關節圓面架1上的擋板11相切；所述的半導體制冷片14分別通過對應導熱銅箔15與所述形狀記憶彈簧3接觸，所述的散熱片16固定在半導體制冷片14表面。

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