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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東匯天航空航天科技有限公司申請(qǐng)的專利運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法、裝置、終端設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115855027B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310088924.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法、裝置、終端設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)是由董博;陶永康;彭登;傅志剛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法、裝置、終端設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法、裝置、終端設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法應(yīng)用于SLAM系統(tǒng)，通過獲取目標(biāo)視覺與慣性數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)的殘差因子；根據(jù)所述殘差因子求解所述目標(biāo)視覺與慣性數(shù)據(jù)的狀態(tài)變量，并計(jì)算所述殘差因子對(duì)所述狀態(tài)變量的雅克比矩陣；基于預(yù)設(shè)協(xié)方差公式根據(jù)所述雅克比矩陣計(jì)算近似海塞矩陣，并根據(jù)所述近似海塞矩陣計(jì)算得到所述SLAM系統(tǒng)中的位姿對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣，根據(jù)獲取的目標(biāo)視覺與慣性數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)的殘差因子確定狀態(tài)變量，從而計(jì)算出對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣，提供了一種基于優(yōu)化的SLAM系統(tǒng)中求解協(xié)方差矩陣的方法，以用于表征SLAM系統(tǒng)中位姿的變化和波動(dòng)情況，從而使得飛控系統(tǒng)更準(zhǔn)確地利用位姿對(duì)飛行器進(jìn)行控制。

本發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法、裝置、終端設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法應(yīng)用于SLAM系統(tǒng)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理方法包括以下步驟： 獲取目標(biāo)視覺與慣性數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)的殘差因子； 根據(jù)所述殘差因子求解所述目標(biāo)視覺與慣性數(shù)據(jù)的狀態(tài)變量，并計(jì)算所述殘差因子對(duì)所述狀態(tài)變量的雅克比矩陣； 基于預(yù)設(shè)協(xié)方差公式根據(jù)所述雅克比矩陣計(jì)算近似海塞矩陣，并根據(jù)所述近似海塞矩陣計(jì)算得到所述SLAM系統(tǒng)中的位姿對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣； 所述基于預(yù)設(shè)協(xié)方差公式根據(jù)所述雅克比矩陣計(jì)算近似海塞矩陣，并根據(jù)所述近似海塞矩陣計(jì)算得到所述SLAM系統(tǒng)中的位姿對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣的步驟之前還包括： 通過推導(dǎo)得到所述預(yù)設(shè)協(xié)方差公式，具體包括： 基于狀態(tài)變量的迭代方程確定單個(gè)殘差因子對(duì)狀態(tài)變量的雅克比矩陣； 根據(jù)所述單個(gè)殘差因子對(duì)狀態(tài)變量的雅克比矩陣確定增量方程； 根據(jù)所述增量方程確定增量公式及系統(tǒng)的殘差公式； 基于所述增量公式及系統(tǒng)的殘差公式得到所述預(yù)設(shè)協(xié)方差公式；其中，所述預(yù)設(shè)協(xié)方差公式為增量的協(xié)方差。

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