買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉安徽巨一科技股份有限公司申請的專利一種車輛換電2D視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116039575B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310212127.9，技術領域涉及：B60S5/06；該發明授權一種車輛換電2D視覺定位方法是由林巨廣;張正;李春賀;郗世洪;姬彥文設計研發完成，并于2023-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛換電2D視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車輛換電2D視覺定位方法，屬于換電領域，包括：S1、沿車輛換電通道前后分別布置激光測距傳感器，以及在堆垛機的叉臂上布置2D相機；S2、首次換電時將車輛停放在換電通道的標定位置處對堆垛機的初始換電位置和車輛電池的位置進行標定；S3、后續換電時利用激光測距傳感器的測距計算車身相對于標定位置處的偏差角度和滿足2D相機焦距時堆垛機貨叉的伸縮量，據此控制堆垛機動作且在動作到位后利用2D相機獲取車輛電池的位置信息；S4、根據該位置信息計算堆垛機相對于標定位置的位移和貨叉升降位移，據此控制堆垛機移動至換電位置進行換電。本發明使設備可以實時配合車輛的停放位置，自主改變自身姿態去更換車輛電池。

本發明授權一種車輛換電2D視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種車輛換電2D視覺定位方法，其特征在于，包括： S1、沿車輛換電通道前后分別布置至少一個激光測距傳感器，以及在堆垛機的叉臂上布置2D相機； S2、首次換電時將車輛停放在換電通道的標定位置處，記錄標定時堆垛機的位置信息，并且利用2D相機獲取車輛電池上至少兩個預定特征點的點位信息，在首次換電時，在標定位置處的車輛平行于換電通道，同時堆垛機在地軌上的位置滿足2D相機位于電池的中軸線，叉臂上2D相機距離車輛電池的距離等于其焦距； S3、后續換電時利用前后布置的激光測距傳感器測距計算車身相對于標定時的偏差角度，然后計算在滿足2D相機焦距時堆垛機貨叉的伸縮量，據此控制堆垛機動作且在動作到位后利用2D相機獲取車輛電池上兩個預定特征點的點位信息； S4、根據所述至少兩個預定特征點的點位信息計算堆垛機相對于標定時的位移和貨叉升降位移，控制堆垛機按照所述位移移動至換電位置處且按照所述貨叉升降位移對車輛電池進行換電操作， 在后續換電時利用兩個激光測距傳感器的測距計算車身相對于標定時的偏差角度包括：a=arctan（（b-e）g），其中，a是車身相對于標定時的偏差角度，e是激光測距傳感器一的測距，b為激光測距傳感器二的測距，g為激光測距傳感器一和激光測距傳感器二之間的間距， 計算在滿足2D相機焦距時堆垛機貨叉的伸縮量包括：y=bcosa-d，其中，y在滿足2D相機焦距時堆垛機貨叉的伸縮量，b為激光測距傳感器一的測距值和激光測距傳感器二的測距值二者中的較大者，d為2D相機的焦距， 根據兩個預定特征點的點位信息計算堆垛機相對于標定位置的位移包括：計算換電時某一特征點的X向坐標相對于標定時該特征點的X向坐標的差值c；將c*cosa作為堆垛機相對于標定位置的位移。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽巨一科技股份有限公司，其通訊地址為：230051 安徽省合肥市包河區繁華大道5821號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。