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龍圖騰網獲悉山西大學;山西奇智美科技有限公司申請的專利一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116299161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310220447.9，技術領域涉及：G01S5/02；該發明授權一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法是由逯暄;董宇;郭晉宏;王莉;張婷;彭甫镕設計研發完成，并于2023-03-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明屬于UWB室內定位和目標跟蹤領域，針對室內UWB定位場景下的目標跟蹤方法對非線性運動的適應性問題，提出一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法，在利用泰勒近似非線性狀態轉移函數與觀測函數的基礎上，通過對估計觀測值與實際觀測值的誤差進行魯棒性閾值控制，實現對目標狀態估值的自適應修正，不僅能提高模型對噪聲的魯棒性而且能提高狀態修正的準確性，獲得更準確的UWB定位目標軌跡。

本發明授權一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于魯棒擴展卡爾曼濾波的非線性運動目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： S1.確定運動狀態矩陣、狀態轉移矩陣和觀測矩陣； S2.根據系統誤差和魯棒控制參數，確定修正控制參數α； S3.獲取初始運動狀態矩陣和初始運動狀態協方差；令k=1； S4.獲取k時刻的運動目標實際觀測位置，根據和k-1時刻的運動狀態矩陣，計算k時刻的估算狀態、估計誤差，卡爾曼濾波增益，更新的狀態協方差矩陣； S5.判斷估計誤差是否滿足條件：，若滿足，進入步驟S6，若不滿足，進入步驟S7； S6.根據修正控制參數α對k-1時刻的狀態估計值和k時刻的協方差進行修正，然后重新計算k時刻的估計誤差，估算狀態，卡爾曼濾波增益，更新的狀態協方差矩陣后，返回步驟S5； S7.計算k時刻的運動狀態矩陣，并輸出其前兩個分量（）作為UWB定位目標的真實位置，計算公式為：； S8.令k=k+1，返回步驟S4~S7，重復計算；所述步驟S6中，對k-1時刻的狀態估計值和k時刻的協方差進行修正的方法為： S6.1：根據k-1時刻的狀態估計值、k時刻的狀態協方差，k-1時刻的狀態轉移矩陣，觀測矩陣，k時刻的估計誤差的協方差，計算第一修正狀態估計值，計算公式為： ； ； 其中，表示加權矩陣，為求矩陣的偽逆，表示k時刻的估計誤差的協方差，表示k-1狀態轉移矩陣，Hk表示觀測矩陣； S6.2：計算第二修正狀態估計值，計算公式為： 其中，為實際觀測的X軸坐標與預測的X軸坐標的誤差，為實際觀測的Y軸坐標與預測的Y軸坐標的誤差，表示第一修正狀態估計值的后三個分量；表示修正控制參數；和分別表示第一修正狀態估計值的前兩個分量； S6.3：計算修正狀態協方差，計算公式為： ； S6.4：將第二修正狀態估計值和修正狀態協方差分別賦值給狀態估計值和狀態協方差； 修正控制參數，r表示系統誤差，β表示魯棒控制參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山西大學;山西奇智美科技有限公司，其通訊地址為：030006 山西省太原市塢城路92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。