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龍圖騰網(wǎng)獲悉億航智能設(shè)備(廣州)有限公司申請(qǐng)的專利一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116331771B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310294872.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G43/08；該發(fā)明授權(quán)一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由胡華智;賈宗林設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取當(dāng)前待拋投物資的第一初始位置和第一目標(biāo)位置，并以此計(jì)算得到的所述物資作第一拋物線運(yùn)動(dòng)時(shí)的第一頂點(diǎn)位置，以及所述物資運(yùn)動(dòng)至所述第一頂點(diǎn)位置的第一時(shí)間；獲取當(dāng)前待拋投推進(jìn)設(shè)備的第二初始位置，并以此計(jì)算得到所述推進(jìn)設(shè)備作第二拋物線運(yùn)動(dòng)時(shí)的第二頂點(diǎn)位置，以及所述推進(jìn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)至所述第二頂點(diǎn)位置的第二時(shí)間，其中，所述第二頂點(diǎn)位置與所述第一頂點(diǎn)位置重合，所述第二時(shí)間小于或等于所述第一時(shí)間。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了一種基于推進(jìn)設(shè)備與物資分離拋投和空中結(jié)合調(diào)控的物資上山方案，提升了推進(jìn)設(shè)備的利用率和整體的物流效率。

本發(fā)明授權(quán)一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種物資拋投動(dòng)態(tài)調(diào)控方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取當(dāng)前待拋投物資的第一初始位置和第一目標(biāo)位置，并根據(jù)所述第一初始位置和所述第一目標(biāo)位置計(jì)算得到的所述物資作第一拋物線運(yùn)動(dòng)時(shí)的第一頂點(diǎn)位置，以及所述物資由所述第一初始位置運(yùn)動(dòng)至所述第一頂點(diǎn)位置的第一時(shí)間；具體包括：獲取處于待投狀態(tài)的所述物資所處的物資區(qū)域，以及處于空閑狀態(tài)的推進(jìn)設(shè)備所處的設(shè)備區(qū)域；在所述物資區(qū)域內(nèi)選定至少一個(gè)所述物資作為當(dāng)前待拋投物資，以及在所述設(shè)備區(qū)域內(nèi)選定至少一個(gè)所述推進(jìn)設(shè)備作為與當(dāng)前待拋投物資對(duì)應(yīng)的當(dāng)前待拋投推進(jìn)設(shè)備，并根據(jù)所述物資區(qū)域和所述設(shè)備區(qū)域的相對(duì)位置關(guān)系設(shè)定所述第一初始位置； 獲取當(dāng)前待拋投推進(jìn)設(shè)備的第二初始位置，根據(jù)所述第二初始位置和所述第一頂點(diǎn)位置計(jì)算得到所述推進(jìn)設(shè)備作第二拋物線運(yùn)動(dòng)時(shí)的第二頂點(diǎn)位置，以及所述推進(jìn)設(shè)備由所述第二初始位置運(yùn)動(dòng)至所述第二頂點(diǎn)位置的第二時(shí)間，其中，所述第二頂點(diǎn)位置與所述第一頂點(diǎn)位置重合，所述第二時(shí)間小于或等于所述第一時(shí)間； 在所述推進(jìn)設(shè)備到達(dá)所述第二頂點(diǎn)位置后，監(jiān)測(cè)所述物資作所述第一拋物線運(yùn)動(dòng)時(shí)的預(yù)測(cè)頂點(diǎn)位置，并判斷所述物資自所述預(yù)測(cè)頂點(diǎn)位置進(jìn)行下行運(yùn)動(dòng)時(shí)的預(yù)測(cè)落地點(diǎn)是否處于與所述第一目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍；具體包括：在所述推進(jìn)設(shè)備到達(dá)所述第二頂點(diǎn)位置后，檢測(cè)所述第一時(shí)間與所述第二時(shí)間的時(shí)間差內(nèi)是否存在其它已處于軌跡頂點(diǎn)范圍的待軌跡調(diào)控的空中物資；若存在其它已處于所述軌跡頂點(diǎn)范圍的待軌跡調(diào)控的空中物資，則在計(jì)算得到所述空中物資的輔助耗時(shí)小于或等于所述時(shí)間差，則對(duì)所述空中物資進(jìn)行軌跡調(diào)控； 在確定所述預(yù)測(cè)落地點(diǎn)處于所述區(qū)域范圍時(shí)，控制所述推進(jìn)設(shè)備執(zhí)行下一拋投物資的預(yù)推進(jìn)流程，在確定所述預(yù)測(cè)落地點(diǎn)未處于所述區(qū)域范圍時(shí)，在所述預(yù)測(cè)頂點(diǎn)位置對(duì)所述物資進(jìn)行結(jié)合并執(zhí)行軌跡調(diào)控，以使所述預(yù)測(cè)落地點(diǎn)處于所述區(qū)域范圍。

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