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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東省科學(xué)院智能制造研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116460843B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310361805.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法及系統(tǒng)是由楊瑞;黎宇弘;柯華林;莫慶龍;黃秋鑫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法及系統(tǒng)，該方法包括：針對(duì)至少兩臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，獲取幾何模型參數(shù)；進(jìn)行主動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，選取最優(yōu)的抓取對(duì)象，獲得視覺(jué)特征；計(jì)算得到機(jī)器人機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差；采用離線(xiàn)+在線(xiàn)的方式進(jìn)行深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，優(yōu)化收斂機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差；將其輸入到PID控制器中輸出機(jī)械手的力矩，再將目標(biāo)位姿偏差作為自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入信號(hào)，機(jī)械手的力矩作為深度信念網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)參數(shù)，同時(shí)訓(xùn)練兩個(gè)串行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建深度學(xué)習(xí)控制器；最后通過(guò)反饋控制器的負(fù)反饋機(jī)制，引導(dǎo)機(jī)械手到達(dá)指定位置進(jìn)行目標(biāo)抓取。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)視覺(jué)有效識(shí)別、元啟發(fā)式優(yōu)化控制，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于元啟發(fā)式算法的多機(jī)器人協(xié)作抓取方法，其特征在于，包括如下步驟： 對(duì)抓取系統(tǒng)的第一機(jī)器人和第二機(jī)器人對(duì)應(yīng)的兩臺(tái)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲取幾何模型參數(shù)； 根據(jù)視覺(jué)3D-2D投影比例變換，提供至少兩組抓取目標(biāo)對(duì)應(yīng)的高質(zhì)量圖像，進(jìn)行主動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，選取最優(yōu)的抓取對(duì)象，獲得視覺(jué)特征； 根據(jù)所述幾何模型參數(shù)和所述視覺(jué)特征，實(shí)時(shí)計(jì)算所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人機(jī)械手相對(duì)合作目標(biāo)的位姿，得到機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差； 采用離線(xiàn)+在線(xiàn)機(jī)器人協(xié)助引導(dǎo)控制的技術(shù)，對(duì)所述機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差進(jìn)行深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，優(yōu)化收斂所述機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差； 將所述機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差輸入到PID控制器中輸出機(jī)械手的力矩，所述目標(biāo)位姿偏差作為自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入信號(hào)，所述機(jī)械手的力矩作為深度信念網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)參數(shù)，同時(shí)訓(xùn)練兩個(gè)串行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建深度學(xué)習(xí)控制器； 將所述機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差作為深度學(xué)習(xí)控制器的輸入，深度信念網(wǎng)絡(luò)生成的力矩作為深度學(xué)習(xí)控制器的輸出，通過(guò)反饋控制器的負(fù)反饋機(jī)制，引導(dǎo)機(jī)械手到達(dá)指定位置進(jìn)行目標(biāo)抓取； 其中所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人協(xié)作進(jìn)行目標(biāo)抓取，基于離線(xiàn)訓(xùn)練的特征，所述第一機(jī)器人實(shí)時(shí)進(jìn)行主動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，并通過(guò)離線(xiàn)+在線(xiàn)機(jī)器人協(xié)助引導(dǎo)控制的技術(shù)修訂優(yōu)化所述第二機(jī)器人的機(jī)械手的目標(biāo)位姿偏差，完成目標(biāo)抓取。

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