武漢大學江金光獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116559923B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310502921.7，技術領域涉及：G01S19/47；該發明授權用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法、設備及介質是由江金光;嚴培輝設計研發完成，并于2023-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。
本用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法、設備及介質，該方法通過將GNSS天線桿臂誤差和里程計桿臂誤差拓展到Kalman濾波狀態向量中，在導航結算時，實時估計桿臂向量，無需人工操作測量桿臂向量，避免非專業人員操作困難，同時減少了量測誤差的產生，該方法即可同時估計GNSS天線桿臂和里程計桿臂，也可單獨估計GNSS天線桿臂和里程計桿臂向量，實用性較好。
本發明授權用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種用于GNSS天線桿臂和里程計桿臂的在線估計方法，其特征在于，包括 構建三個卡爾曼濾波模型，第一個模型包含GNSS桿臂誤差和里程計桿臂誤差，第二個模型僅包含GNSS桿臂誤差，第三個模型僅包含里程計桿臂誤差； 獲取GNSS、INS和ODO的數據； 根據不同的需求選擇對應的系統狀態轉移矩陣和觀測矩陣；其中濾波模型的選擇通過一個全局變量控制； 利用卡爾曼濾波的預測和更新過程在線估計GNSS桿臂和里程計桿臂； 在線估計過程包括：預測過程和更新過程； 在預測過程中，卡爾曼濾波算法使用車輛的動態模型來預測車輛的導航信息、GNSS桿臂向量和里程計桿臂向量信息，并計算預測值的方差； 在更新過程中，卡爾曼濾波算法使用GNSS、INS和ODO的數據來計算卡爾曼增益，利用卡爾曼增益修正預測值；卡爾曼增益的計算基于觀測值的方差和預測值的方差之比，越準確的觀測值對預測值的修正權重越大；更新過程后得到包含GNSS桿臂誤差和里程計桿臂誤差的狀態向量，結合初始設定值或者前一歷元的桿臂估計值計算得到當前歷元的桿臂估計值。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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