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龍圖騰網(wǎng)獲悉重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116476824B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310484716.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/12；該發(fā)明授權(quán)行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由楊成成;閆新慶;鄧綺慧;王良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，提出一種行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中包括以下步驟：根據(jù)預(yù)設(shè)的計(jì)算周期獲取當(dāng)前車道線數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車道線數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前左右側(cè)車道線的存在性及可靠性進(jìn)行判斷，以及對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)；根據(jù)關(guān)于車道線存在性及可靠性的判斷結(jié)果及所述車道線數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)值，對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行選擇性濾波；根據(jù)經(jīng)過(guò)選擇性濾波的車道線數(shù)據(jù)計(jì)算車道線寬度，并基于所述車道線寬度計(jì)算當(dāng)前行駛基準(zhǔn)線數(shù)據(jù)。本發(fā)明基于當(dāng)前車輛行駛的車道線數(shù)據(jù)的可靠性和存在性進(jìn)行選擇性濾波，能夠有效減少計(jì)算資源，縮短計(jì)算時(shí)延，進(jìn)而縮短LKA和ELK反應(yīng)時(shí)間，以提高車輛行駛回正效率，提高自動(dòng)駕駛安全性。

本發(fā)明授權(quán)行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.行駛基準(zhǔn)線計(jì)算方法，其特征在于，包括： 根據(jù)預(yù)設(shè)的計(jì)算周期獲取當(dāng)前車道線數(shù)據(jù)；所述車道線數(shù)據(jù)包括左側(cè)車道線及右側(cè)車道線中，車輛坐標(biāo)與車道線的距離、車道線的航向角、車道線的曲率、車道線的曲率變化率、車道線起始距離、車道線終止距離和分割置信度；所述行駛基準(zhǔn)線數(shù)據(jù)包括車輛坐標(biāo)與基準(zhǔn)線的距離、基準(zhǔn)線的航向角、基準(zhǔn)線的曲率，和基準(zhǔn)線的曲率變化率； 根據(jù)所述車道線數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前左右側(cè)車道線的存在性及可靠性進(jìn)行判斷，以及對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)； 根據(jù)關(guān)于車道線存在性及可靠性的判斷結(jié)果及所述車道線數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)值，對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行選擇性濾波； 所述對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行選擇性濾波，包括： 檢測(cè)當(dāng)前車輛橫向控制激活狀態(tài)； 若所述判斷結(jié)果為車道線可靠且當(dāng)前車輛橫向控制處于激活狀態(tài)，則對(duì)所述車輛坐標(biāo)與車道線的距離、所述車道線的航向角、所述車道線的曲率和所述車道線的曲率變化率進(jìn)行濾波，輸出經(jīng)過(guò)濾波的車道線數(shù)據(jù)； 若所述判斷結(jié)果為車道線不可靠且當(dāng)前車輛橫向控制處于激活狀態(tài)，則對(duì)所述車輛坐標(biāo)與車道線的距離進(jìn)行濾波，輸出經(jīng)過(guò)濾波的車輛坐標(biāo)與車道線的距離值； 其中，對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，其表達(dá)式為： 式中，為濾波系數(shù)；為由左右側(cè)車道線數(shù)據(jù)構(gòu)成的車道線矩陣；表示上一計(jì)算周期預(yù)測(cè)的第n項(xiàng)車道線數(shù)據(jù)，且，分別表示左側(cè)車道線和右側(cè)車道線；表示相應(yīng)側(cè)車道線的第n項(xiàng)車道線數(shù)據(jù)的濾波結(jié)果； 若所述判斷結(jié)果為車道線不存在，或當(dāng)前車輛橫向控制處于非激活狀態(tài)，則不對(duì)所述車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，即： 根據(jù)經(jīng)過(guò)選擇性濾波的車道線數(shù)據(jù)計(jì)算車道線寬度，并基于所述車道線寬度計(jì)算當(dāng)前行駛基準(zhǔn)線數(shù)據(jù)。

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