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龍圖騰網獲悉臺州愛鑫智能科技有限公司申請的專利一種無人駕駛智能機器人控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119126779B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411072281.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種無人駕駛智能機器人控制方法是由許海華;李振華設計研發完成，并于2024-08-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人駕駛智能機器人控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人駕駛智能機器人控制方法，涉及智能機器人領域，包括：S1、通過超聲波傳感器獲取當前環境數據；S2、由控制機制判斷數據是否為有效數據，若是，則進行步驟S3，若否，則進行步驟S5；S3、生成控制信號輸出至足部動力機制，足部動力機制執行傳來的動作指令；S5、打開視覺傳感器，分析智能機器人當前所處環境，基于智能機器人當前所處環境確定智能機器人的移動方向和移動距離，并返回步驟S1；S6、動態調整機器人的行動路徑。本發明的優點在于：有效的實現了對于已有數據的有效復用，實現了預先的全面行進控制，保證了對智能機器人的控制精度，實現了無人駕駛智能機器人的高效穩定控制。

本發明授權一種無人駕駛智能機器人控制方法在權利要求書中公布了：1.一種無人駕駛智能機器人控制方法，其特征在于，包括： S1、通過超聲波傳感器獲取當前環境數據； S2、將超聲波傳感器獲得的數據傳遞到控制機制，由控制機制判斷數據是否為有效數據，若是，則進行步驟S3，若否，則進行步驟S5； S3、控制機制對有效數據進行分析，獲取數據解析結果，并基于數據解析結果生成控制信號輸出至足部動力機制，足部動力機制執行傳來的動作指令； S4、若由超聲波傳感器獲取的數據為無效數據，則打開視覺傳感器，控制機制接收到視覺傳感器發送的數據后，分析智能機器人當前所處環境，基于智能機器人當前所處環境確定智能機器人的移動方向和移動距離，并返回步驟S1； S5、視覺傳感器與超聲波傳感器實時監測周圍環境，并基于周圍環境的實時監測結果，動態調整機器的行動路徑； 所述控制機制對有效數據進行分析，獲取數據解析結果，并基于數據解析結果生成控制信號輸出至足部動力機制，足部動力機制執行傳來的動作指令具體包括： 控制機制對有效數據進行分析，判斷數據解析結果是否為全局地圖數據； 若是，則采用窮舉法，計算智能機器人通過所有路徑所需時間，將最短時間的路徑轉化為動作指令傳到足部動力機制，足部動力機制執行傳來的動作指令； 若否，則判定數據解析結果為部分地圖數據控制機制算出智能機器人走到部分地圖數據的地圖邊沿所需的最短時間并轉換為動作指令傳遞至足部動力機制，足部動力機制執行傳來的動作指令，并返回步驟S1； 所述判斷數據解析結果是否為全局地圖數據具體包括： 獲取智能機器人當前所處區域的標準全局路徑地圖； 將數據解析結果與標準全局路徑地圖進行相似度匹配計算，獲取數據解析結果與標準全局路徑地圖的匹配度； 判斷匹配度是否大于相似閾值，若是，則判斷數據解析結果為全局地圖數據，若否，則判斷數據解析結果不為全局地圖數據； 其中，所述相似閾值的取值范圍為90%—99%； 所述將超聲波傳感器獲得的數據傳遞到控制機制，由控制機制判斷數據是否為有效數據具體包括： 基于超聲波傳感器傳到控制機制的數據，對數據進行清洗和預處理，若發現數據存在缺失值、異常值、重復值，則將缺失值的字節記為a，異常值的字節記為b，重復值的字節記為c； 基于由控制機制傳向足部動力機制的指令，記指令的字節數為d； 判斷e=max{a，b，c}是否小于2^20且d是否大于4^20，若是，則將該數據記為有效數據，若否，則將該數據記為無效數據。

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