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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119810198B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411981529.6，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法和系統是由王越;魏雨飛設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法和系統，其包括：構建位姿估計模型，該模型能夠利用鳥瞰圖中的關鍵點提取與匹配，并通過可解釋的加權Procrustes求解器進行相對位姿估計；基于位姿信息構建損失函數，并利用損失函數優化位姿估計模型參數后，利用參數優化后的位姿估計模型進行兩幀單目圖像之間的位姿信息估計，實現單目視覺里程計，這樣可以在減少尺度漂移方面表現優越，且在不同天氣和光照條件下均表現出穩定的性能。

本發明授權基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于鳥瞰視角表征和可微分加權Procrustes求解器的單目視覺里程計方法，其特征在于，包括以下步驟： 構建位姿估計模型，其包括視覺BEV編碼器、特征點提取模塊、特征匹配模塊、以及可微分加權Procrustes求解器，其中，視覺BEV編碼器用于將相鄰時刻的兩幀單目圖像中提取多尺度透視視角特征并映射為鳥瞰視角特征圖，即BEV特征圖，特征點提取模塊用于從BEV特征圖中提取特征點，并得到特征點的位置權重、有效性權重、以及特征點描述符，特征匹配模塊用于將前幀對應的BEV特征圖劃分為多個非重疊塊，并在每個塊內基于位置權重、有效性權重及描述符進行特征點匹配，得到具有匹配置信度的特征點對；可微分加權Procrustes求解器用于利用匹配的特征點對及其置信度，通過可微分加權奇異值分解，利用BEV特征圖計算兩幀單目圖像間的相對位姿信息； 其中，特征匹配模塊的具體實現過程包括：將前幀的BEV特征圖劃分為多個非重疊的塊，并對每個塊中的特征點依據對應的位置權重計算其對應的候選特征點的位置，表示為： 其中，i和j表示點的索引，blockn表示第n個塊，表示這個塊中的點i在原始BEV特征圖中的坐標，表示第i個點和第j個點的特征點位置權重，表示第n個塊blockn中候選特征點的位置； 將前幀中每個塊的候選特征點描述符與后幀的密集描述符都進行歸一化，并通過張量乘法計算相似度矩陣，采用溫度加權的softmax函數對相似度矩陣進行縮放，計算任意兩特征點的候選匹配分數： 其中，表示前幀中候選特征點pc和后幀中特征點pm之間的候選匹配分數，和分別表示來自于前幀的特征點描述符Dkey1中特征點pc的描述符與來自于后幀中特征點描述符Dkey2中特征點pm的描述符，τ表示溫度參數，k∈dense2表示特征點pk來自于后幀的特征點描述符Dkey2的點集；表示特征點pk的描述符； 基于候選匹配分數計算前幀中候選特征點在后幀中的匹配坐標： 其中，k∈dense2表示特征點pk來自于后幀的特征點描述符Dkey2的點集，表示后幀中第k個特征點pk在原始BEV特征圖中的坐標，表示塊blockn中的候選特征點pc與第k個特征點pk之間的候選匹配分數，表示計算出的后幀中的匹配點pm在BEV特征圖上的坐標； 基于匹配分數和有效性權重計算特征點對pc，pm之間表示置信度的最終得分： 其中，和分別表示pc和pm在各自BEV特征圖上的有效性權重，表示特征點對的最終得分； 基于位姿真值和位姿估計模型的預測位姿信息構建損失函數，并利用損失函數優化位姿估計模型參數后，利用參數優化后的位姿估計模型進行兩幀單目圖像之間的位姿信息估計，實現單目視覺里程計。

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