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北京理工大學任雪梅獲國家專利權

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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑模控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119828478B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510002192.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑?？刂品椒?/a>是由任雪梅;楊明宇;肖成磊;鄭冬冬設計研發完成，并于2025-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑?？刂品椒?/a>在說明書摘要公布了：本公開提供了一種基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑模控制方法。該方法建立無擾動的第一伺服系統模型和加入風干擾模型的第二伺服系統模型。基于相同控制量輸入兩模型自生成系統狀態數據，利用系統狀態數據的差異計算風力矩Td，獲得訓練樣本；利用訓練樣本訓練譜歸一化神經網絡，使其具有風力矩Td的估計能力；實際控制時，根據轉臺伺服系統輸出的系統狀態數據，利用譜歸一化神經網絡獲得風力矩估計將風力矩估計補償到預設性能滑模控制器中，生成控制量u。使用本發明能夠提升控制方案的魯棒性。

本發明授權基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑?？刂品椒?/a>在權利要求書中公布了：1.一種基于譜歸一化神經網絡的伺服系統預設性能滑?？刂品椒ǎ涮卣髟谟?，包括：步驟1：針對轉臺伺服系統，構建無擾動的第一伺服系統模型；步驟2：構建風干擾模型，將風干擾模型輸出的風力矩加入第一伺服系統模型，獲得含陣風干擾的第二伺服系統模型；所述風干擾模型中，風速為穩態風速和脈動風速之和；所述穩態風速；其中，為高度?處的穩態風速，為參考高度處的穩態風速，為地面粗糙度指數；所述脈動風速的獲取方式為：構建濾波函數H，使其頻率響應曲線接近Davenport頻譜曲線；將均值為零的白噪聲通過此濾波函數H，濾波函數H輸出脈動風速；將風速的模型代入如下風力矩計算公式，獲得風干擾模型：其中，表示風力矩系數，為風壓，，為空氣密度，A為轉臺伺服系統的圓形截面的面積，D為轉臺伺服系統圓形截面的直徑；步驟3：第一伺服系統模型和第二伺服系統模型基于相同控制量輸入各自生成系統狀態數據，基于兩伺服系統模型產生系統狀態數據的差值計算風力矩；將含陣風干擾的第二伺服系統模型生成的系統狀態數據以及計算出的風力矩，組成訓練樣本；步驟4：利用訓練樣本訓練譜歸一化神經網絡，使其具有風力矩的估計能力；步驟5：構建預設性能滑模控制器：轉臺伺服系統的跟蹤誤差先根據預設性能函數生成轉換誤差，再利用轉換誤差進行滑?？刂疲敵隹刂屏縰；其中，轉換誤差為：其中，，為轉臺伺服系統的跟蹤誤差，為是性能函數，為性能函數規定的跟蹤誤差的初值范圍，為性能函數規定的時間t趨近于正無窮時跟蹤誤差的穩態邊界；為衰減因子；生成的轉換誤差作為滑模面中的誤差；所述滑模面選擇線性滑模面：；其中，為大于零的可調增益；構建的預設性能滑模控制器為：上式中，，為角位置，為角速度，為給定角度，J為電機慣量，為系統負載力矩；和為滑模面的參數，均為大于零的常數；為符號函數；，，為力矩時間常數，為轉子電阻，，為電極數量，為轉子磁鏈；步驟6：實際控制時，根據轉臺伺服系統輸出的系統狀態數據，利用譜歸一化神經網絡獲得風力矩估計；將風力矩估計補償到預設性能滑?？刂破髦?，生成控制量u。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。

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